Gregory S. Chirikjian

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間ロボット知覚のための階層的物体表現：点群、メッシュ、超二次曲面
  空間知覚2026/6/1

  3Dシーングラフにおける物体の幾何学的表現を階層化し、点群からメッシュ、超二次曲面へと抽象化するパイプラインを提案。高忠実度の物体再構成、再位置合わせ、衝突チェックを実現し、屋内・屋外の実環境で検証した。

• INGRID: 大規模言語モデルを用いた知的生成ロボット設計
  ロボット設計2025/9/1

  大規模言語モデルとねじ理論・運動学合成を統合し、並列ロボット機構を自動設計するフレームワークINGRIDを提案。固定・可変自由度の新規機構を生成し、3つのケーススタディで有効性を実証した。

• 低コストカメラによる反射物体のビンピッキングのための知覚メトリックの推論と学習
  ビンピッキング2025/3/1

  低コストRGB-Dカメラで金属物体をビンピッキングする際の深度欠損や反射に対処するため、姿勢推論と対称性を考慮したフィルタリング、自己学習を組み合わせた2段階フレームワークを提案。

• RaggeDi: 拡散モデルによる乱れた布・シーツ・タオル・毛布の状態推定
  布状態推定2024/9/1

  布の状態推定を画像生成問題として定式化し、拡散モデルで変形メッシュへの並進マップを予測する手法を提案。シミュレーションと実世界で既存手法より高精度・高速に推定できることを示した。

• 吊り下げ把持：未知物体のための学習不要な把持検出手法
  マニピュレーション2024/8/1

  物体を「引っ掛ける」という人間らしい動作に着目し、学習データ不要の3段階手法で未知物体の把持姿勢を推定する。実機実験で薄く平らな物体において既存の学習ベース手法より高い把持精度と安定性を示した。

• ヒューマノイドロボット用の柔軟な力覚グリッピングパッドの設計・校正・制御
  マニピュレーション2024/5/1

  小型ヒューマノイドロボットが箱状物体を操作するための低コストで軽量な柔軟力覚グリッピングパッドを開発し、圧力中心の校正法と力・位置ハイブリッド制御を提案してNAOで有効性を実証した。

• RAIL: 大規模言語モデルによるロボットのアフォーダンス想像
  アフォーダンス2024/3/1

  大規模言語モデルと物理シミュレータを組み合わせ、未知の物体のアフォーダンスを分析・想像・評価し、機能的な姿勢と操作方法を予測するシステムを提案。

• Uncertainty Propagation on Unimodular Matrix Lie Groups
  2023/12/1
• Prepare the Chair for the Bear! Robot Imagination of Sitting Affordance to Reorient Previously Unseen Chairs
  2023/6/1
• PRIMP: PRobabilistically-Informed Motion Primitives for Efficient Affordance Learning from Demonstration
  2023/5/1
• Learning-Free Grasping of Unknown Objects Using Hidden Superquadrics
  2023/5/1
• Model-Free and Learning-Free Proprioceptive Humanoid Movement Control
  2023/2/1
• Watch Me Calibrate My Force-Sensing Shoes!
  2022/2/1
• When Kinematics Dominates Mechanics: Locally Volume-Preserving Primitives for Model Reduction in Finite Elasticity
  2022/2/1
• A Learning-Based Approach for Estimating Inertial Properties of Unknown Objects from Encoder Discrepancies
  2021/4/1
• Look at my new blue force-sensing shoes!
  2021/4/1
• Efficient Path Planning in Narrow Passages for Robots with Ellipsoidal Components
  2021/4/1
• Closed-Form Minkowski Sums of Convex Bodies with Smooth Positively Curved Boundaries
  2020/12/1
• Can I lift it? Humanoid robot reasoning about the feasibility of lifting a heavy box with unknown physical properties
  2020/8/1
• Can I Pour into It? Robot Imagining Open Containability Affordance of Previously Unseen Objects via Physical Simulations
  2020/8/1
• A Mosquito Pick-and-Place System for PfSPZ-based Malaria Vaccine Production
  2020/4/1
• Is That a Chair? Imagining Affordances Using Simulations of an Articulated Human Body
  2019/9/1
• An Efficient Production Process for Extracting Salivary Glands from Mosquitoes
  2019/3/1
• Quantizing Euclidean motions via double-coset decomposition
  2018/11/1