Vassil Atanassov
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アクロボティクス：四足歩行ロボットのパルクールへの汎用アプローチ歩行2025/9/1
強化学習を用いて、四足歩行ロボットが動的なパルクール動作を汎用的に学習する手法を提案し、専門家混合アプローチに匹敵する性能を少ない訓練エージェント数で実現した。
- GeCCo：脚式ロボットの移動操作スキル向け汎用接触条件付きポリシー移動操作2025/9/1
四足ロボットの任意の接触点を追従できる汎用低レベルポリシーを強化学習で訓練し、歩容・不整地移動・物体操作など多様なタスクを単一ポリシーで実現した。
- 四足歩行の俊敏な移動を実現するスキル切替基準の発見歩行2025/2/1
深層強化学習と最適化を組み合わせ、目標位置に応じて歩容（トロット・バウンド・ギャロップ）を自動的かつ自然に切り替える多スキル四足歩行ポリシーを学習し、実機でも転倒からの復帰を含めて実証した。
- 制約付きスキル発見：教師なし強化学習による四足歩行歩行2024/10/1
距離制約下でスキルと状態の相互情報量を最大化し、ノルムマッチング目的で多様な歩行スキルを学習。実機ANYmalでゼロショット目標到達を実現した。
- Curriculum-Based Reinforcement Learning for Quadrupedal Jumping: A Reference-free Design2024/1/1
- Safe Model Predictive Control Approach for Non-holonomic Mobile Robots2022/7/1