Fernando Acero

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足歩行の俊敏な移動を実現するスキル切替基準の発見
  歩行2025/2/1

  深層強化学習と最適化を組み合わせ、目標位置に応じて歩容（トロット・バウンド・ギャロップ）を自動的かつ自然に切り替える多スキル四足歩行ポリシーを学習し、実機でも転倒からの復帰を含めて実証した。

• インターネット動画からの汎用ロボット学習に向けて：サーベイ
  VLA2024/4/1

  インターネット上の大規模動画を活用してロボット学習のデータ不足を補う「動画からの学習（LfV）」の研究動向を体系的に整理し、課題と将来展望を論じたサーベイ論文。

• 解釈可能なロボット歩行のための強化学習方策の蒸留：勾配ブースティングマシンと記号回帰
  歩行2024/3/1

  強化学習で訓練したニューラルネット方策を、勾配ブースティングや記号回帰などの解釈可能なモデルに蒸留し、歩行・トロット・バウンド・ペーシングの各歩容で有効性を検証した。

• Modular Neural Network Policies for Learning In-Flight Object Catching with a Robot Hand-Arm System
  2023/12/1
• RObotic MAnipulation Network (ROMAN) -- Hybrid Hierarchical Learning for Solving Complex Sequential Tasks
  2023/7/1
• Value Functions are Control Barrier Functions: Verification of Safe Policies using Control Theory
  2023/6/1
• Learning Vision-Guided Dynamic Locomotion Over Challenging Terrains
  2021/9/1
• Learning Perceptual Locomotion on Uneven Terrains using Sparse Visual Observations
  2021/9/1