Vansh Thakur
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
軌道最適化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MAGMA: 乗数拡張幾何運動アルゴリズム軌道最適化2026/10/15
制約付き高次元力学系の最適制御問題に対し、拡張ラグランジュ法とアフィン幾何熱流を組み合わせた軌道最適化手法MAGMAを提案し、障害物や制限下での軌道生成で有効性を示した。
- LEAP: 接触拘束ロボットのための勾配流拡張ラグランジアン軌道最適化軌道最適化2026/10/14
接触力を摩擦円錐制約下で扱う軌道最適化を、拡張ラグランジアンの主双対勾配流で解く手法LEAPを提案し、脚式・マニピュレーションロボットで高速かつ高信頼に解けることを示した。