Ryan Tsai

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LEAP: 接触拘束ロボットのための勾配流拡張ラグランジアン軌道最適化
  軌道最適化2026/10/14

  接触力を摩擦円錐制約下で扱う軌道最適化を、拡張ラグランジアンの主双対勾配流で解く手法LEAPを提案し、脚式・マニピュレーションロボットで高速かつ高信頼に解けることを示した。