Valentin Le Mesle

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 7自由度マニピュレータを用いた非把持ボールジャグリングの最適制御アプローチ
  マニピュレーション2026/6/1

  7自由度マニピュレータによる非把持ボールジャグリングを実現するため、モデルベースの軌道生成と安定化の枠組みを提案し、オフライン計算とリアルタイム誤差補正を組み合わせた。

• 手術ロボットにおけるRCM制約に整合した動的制御
  マニピュレーション2025/9/1

  遠隔運動中心（RCM）制約をトルクレベルで厳密に扱う投影型逆動力学制御を提案し、トロカール移動や人間との相互作用下でもRCM誤差とトルクの滑らかさを改善した。