Vaishakh Patil

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TactSpace: 触覚のシミュレーションから実世界への転移のための物理強化共有潜在空間の学習
  触覚/sim2real2026/6/1

  触覚センサのシミュレーションと実データの差異を埋めるため、異なる触覚モダリティを共通の潜在空間に整列させる表現学習フレームワークを提案し、シミュレーションのみで訓練したモデルを実センサに直接適用するゼロショット転移を実現した。

• ViserDex: 頑健な器用な手内回転のための視覚的シミュレーションから実世界への転移
  器用操作2026/4/1

  単眼RGBカメラを用いた手内物体回転のためのシミュレーションから実世界への転移フレームワークを提案し、3Dガウシアンスプラッティングによる視覚的ドメインランダマイゼーションでポーズ推定と操作ポリシーを訓練する。

• DiskChunGS: チャンクベースのメモリ管理による大規模3DガウシアンSLAM
  SLAM2025/11/1

  3DガウシアンスプラッティングSLAMのGPUメモリ制約を、シーンを空間チャンクに分割し非アクティブ領域をディスクに退避するアウトオブコア方式で克服し、大規模環境の再構成を可能にした。

• FOCI: ガウススプラット上での軌道最適化
  軌道最適化2025/5/1

  3Dガウススプラッティングのガウス間重なり積分を衝突指標に使い、環境とロボットをガウスで表現して狭い空間も通れる軌道を数秒で最適化する手法。

• タグマップ：大規模言語モデルによる空間推論とナビゲーションのためのテキストベース地図
  ナビゲーション2024/9/1

  大規模画像認識モデルを活用し、数千の意味クラスを表現できるテキストベースの地図を提案。従来の埋め込みベース地図より2〜4桁少ないメモリで同等の位置推定精度を実現し、LLMと組み合わせた実機ナビゲーションを検証した。

• ロボット遠隔操作のためのラディアンスフィールド
  遠隔操作2024/7/1

  複数カメラのライブ映像からNeRFや3DGSをオンライン学習し、ロボット遠隔操作の視覚化を高精細かつ操作可能にするシステムを提案した。

• ICGNet: A Unified Approach for Instance-Centric Grasping
  2024/1/1
• Lidar Line Selection with Spatially-Aware Shapley Value for Cost-Efficient Depth Completion
  2023/3/1
• P3Depth: Monocular Depth Estimation with a Piecewise Planarity Prior
  2022/4/1
• Don't Forget The Past: Recurrent Depth Estimation from Monocular Video
  2020/1/1