Arjun Bhardwaj
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚/sim2real模倣学習/データ収集/VR器用操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TactSpace: 触覚のシミュレーションから実世界への転移のための物理強化共有潜在空間の学習触覚/sim2real2026/6/1
触覚センサのシミュレーションと実データの差異を埋めるため、異なる触覚モダリティを共通の潜在空間に整列させる表現学習フレームワークを提案し、シミュレーションのみで訓練したモデルを実センサに直接適用するゼロショット転移を実現した。
- VR-DAgger: 没入型VRによる器用なデータ収集と不確実性誘導型オン方策修正模倣学習/データ収集/VR2026/5/1
VR環境で人間がロボットのデモンストレーションを収集し、拡散ポリシーの不確実性が高い失敗区間を自動選択して人間が修正するフレームワークを提案し、器用な操作タスクで性能を向上させた。
- ViserDex: 頑健な器用な手内回転のための視覚的シミュレーションから実世界への転移器用操作2026/4/1
単眼RGBカメラを用いた手内物体回転のためのシミュレーションから実世界への転移フレームワークを提案し、3Dガウシアンスプラッティングによる視覚的ドメインランダマイゼーションでポーズ推定と操作ポリシーを訓練する。
- Data-Efficient Task Generalization via Probabilistic Model-based Meta Reinforcement Learning2023/11/1