Vaibhav Unhelkar

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 知覚制約下におけるシーングラフを用いたサンプリングベース動作計画
  動作計画2026/3/1

  高自由度ロボットが複数の物体や人を監視しながら動作するための、シーングラフと知覚コストを統合したロードマップベースの動作計画手法を提案した。

• 跳ぶ前に見よ：高自由度ロボットのための運動と知覚の同時計画
  マニピュレーション2025/9/1

  知覚制約を満たしながら高自由度ロボットの運動を計画するため、知覚スコアをニューラル代理モデルで近似しGPU並列化した確率的ロードマッププランナ（PS-PRM）を提案。動的環境でのオンライン再計画を可能にした。

• RAG-Modulo: 経験・批評家・言語モデルを活用した逐次タスクの解決
  VLA2024/9/1

  LLMエージェントに過去の経験を記憶し検索する仕組みと批評家による評価を組み合わせ、逐次タスクの成功率と効率を向上させるフレームワークを提案した。

• 意図駆動型専門家行動の模倣学習IDIL
  模倣学習2024/4/1

  専門家の多様な意図を推定しながら模倣する新しい模倣学習アルゴリズムを提案し、高次元状態の逐次タスクで敵対的訓練なしに優れた性能を示した。

• Learning Dense Rewards for Contact-Rich Manipulation Tasks
  2020/11/1