Ugur Akcal

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• S2Act: シンプルなスパイキングアクター
  スパイキングニューラルネットワーク/強化学習2026/3/1

  スパイキングニューラルネットワークを用いた強化学習ポリシーを、レートベースのLIFニューロンで近似し、ReLU活性化関数に整合するようにパラメータを調整することで、複雑な確率的環境でも安定して学習・展開できる軽量なフレームワークを提案した。

• モジュール式繊維強化ソフト連続アームの設計・対話型制御・実機展開のためのデジタルツイン
  ソフトロボティクス2025/7/1

  空気圧式繊維強化エラストマー筐体（FREE）を用いたモジュール式ソフト連続アームのデジタルツインを構築し、Cosseratロッドネットワークで3次元再構成を高精度にシミュレーション、対話型制御設計とsim-to-real展開を可能にした。

• ソフト連続アームの高速かつ滑らかな姿勢再構成のためのニューラルネットワークフレームワーク
  ソフトロボティクス2024/9/1

  ノイズを含む限られた位置の姿勢計測から、ニューラルネットワークを用いてソフト連続アームの滑らかな形状を高速に推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。