Thu Tran

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 離散LiDAR慣性オドメトリの因果的連続時間リファインメント
  LiDAR慣性オドメトリ2026/11/12

  既存の離散SGal(3)推定器の事後姿勢列を、直近姿勢への3次軌道フィッティングと固定ラグ評価で因果的に平滑化する連続時間リファインメントモジュールを提案し、相対軌道精度を最大70%改善した。

• HP2-SLAM: 適応型ハイブリッドICPによる堅牢で効率的なLiDAR SLAM
  SLAM2026/8/15

  平面性を考慮した適応閾値で点対平面と点対点の残差を動的に切り替えるハイブリッドICPを提案し、構造化・退化環境の両方で安定したLiDAR SLAMを実現した。