Nikola Raicevic
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション建設ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DexFuture: 両手巧緻ツール使用のための階層的未来状態視覚運動ターゲティングマニピュレーション2026/6/1
高次元の手の構成と複雑な手-ツール-物体ダイナミクスを扱う両手巧緻ツール使用タスクにおいて、デモンストレーションや遅い計画に依存せずに未来の参照軌道を生成する階層的システムを提案した。
- 物体情報を活用したモデル予測経路積分制御による非把持ロボット操作マニピュレーション2026/5/1
非把持操作の長期的計画を、物体単体の計画を参照してロボットと物体の統合計画を解く階層型MPPI制御で効率化し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。
- PhysGraph: 物理に基づくグラフ変換器ポリシーによる両手巧緻な手-道具-物体操作マニピュレーション2026/3/1
両手による道具操作を、システムを運動学的グラフとして表現し、注意機構に物理的構造事前知識を注入するグラフ変換器ポリシーPhysGraphを提案。パラメータ数を減らしつつ操作精度と成功率を向上させ、未見の形状へのゼロショット転移も示した。
- 天井作業のための共有自律型建設ロボットシステム建設ロボット2025/11/1
天井への穴あけなどの高所作業を遠隔操作で支援する移動式双腕ロボットを開発し、ガウススプラッティングによるオンライン3D再構成と動的障害物回避のためのニューラルC空間バリアを導入した。
- マニピュレーション計画と制御のためのニューラル配置空間バリアマニピュレーション2025/3/1
配置空間距離関数(CDF)をニューラルネットで学習し、それをバリアとして安全制約を定式化することで、雑然とした動的環境でのマニピュレータの運動計画とロバスト安全制御を効率化した研究。