Trung Dong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AquaProbe：水中画像向け凍結視覚モデルの効率的適応
  水中知覚/モデル適応2026/10/29

  水中画像におけるドメインギャップの位置を計測し、そのプロファイルに基づいてLoRAのランクを配分することで、凍結視覚モデルを効率的に水中環境へ適応させる手法を提案した。

• SURGE: ソナー融合による画像ゲート付きグラフ推定を用いた再構成と自己位置推定
  水中ロボティクス/自己位置推定・再構成2026/10/5

  カメラと2Dソナーを因子グラフで統合し、ROVの軌道と対象位置を同時推定したうえでソナーガウススプラッティングによりメートルスケールの3D再構成を行う手法。

• SonarVoxNet: 3Dソナーによるダイバーの3Dバウンディングボックス検出
  3D知覚/水中ロボティクス2026/10/1

  3Dソナーの点群から、自由な姿勢をとるダイバーの9自由度の向き付き3Dバウンディングボックスを検出する手法を提案し、完全な3D姿勢ラベル付きの初の公開データセットDiver3Dを構築した。

• 前方視ソナーと3Dソナーのキャリブレーションと比較分析による水中物体認識の向上
  水中認識2026/8/29

  2D画像を生成する前方視ソナーと3D点群を生成する3Dソナーを組み合わせ、自動キャリブレーションとノイズフィルタリングにより特徴抽出を大幅に改善した。