Abhilash Somayajula

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SURGE: ソナー融合による画像ゲート付きグラフ推定を用いた再構成と自己位置推定
  水中ロボティクス/自己位置推定・再構成2026/10/5

  カメラと2Dソナーを因子グラフで統合し、ROVの軌道と対象位置を同時推定したうえでソナーガウススプラッティングによりメートルスケールの3D再構成を行う手法。

• モデル予測パス積分による全駆動型水上船舶の自動ドッキング
  制御/ナビゲーション2025/1/1

  LiDARでドックを検出しながらMPPI制御で全駆動型水上船舶を自動ドッキングさせる手法を提案し、物理シミュレーションで検証した。

• 専門家データから学ぶ全駆動型自律表面船の自律ドッキング操作
  模倣学習/ナビゲーション2024/11/1

  全駆動型自律表面船のドッキングを模倣学習問題として捉え、逆強化学習で専門家軌跡から報酬関数を学習し、人間らしいドッキング動作を生成する手法を提案した。

• 新しい人工ポテンシャル場を用いた自律航行船の衝突回避
  群制御2023/10/1

  調和関数に基づく新しい人工ポテンシャル場を提案し、動的障害物をCOLREGsに従って回避する自律航行船の衝突回避手法を実現した。