Hendrik Kolvenbach
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御歩行マニピュレーション経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 異種ロボットチームのためのマルチエージェントPPOを用いた協調タスク・経路計画群制御2026/4/1
異なる能力を持つロボット群による惑星探査任務を対象に、マルチエージェントPPOを用いてタスク割り当てと経路計画を協調的に行う学習ベースの手法を提案し、最適解との比較やオンライン再計画の性能を評価した。
- MOSAIC: 異種ロボットチームの知的連携のためのモジュール式スケーラブル自律性群制御2026/1/1
単一オペレータの監督下で異種ロボットチームが科学探査を行うためのスケーラブルな自律性フレームワークを提案し、月面探査模擬実験で1台故障時でもタスクの82.3%を完了した。
- 月・惑星探査のマルチロボット実地試験におけるKPI評価フレームワーク群制御2026/1/1
月面資源探査のマルチロボット実地試験を科学的目標に基づいて比較評価するため、効率性・堅牢性・精度に着目したKPIフレームワークを提案し、実地試験で検証した。
- 月重力環境における脚式ロボットの効率的な学習ベース制御歩行2025/9/1
重力に応じてスケールする電力最適化報酬を用いた強化学習により、月重力から超地球重力まで対応する脚式ロボットの移動・姿勢制御を実現し、実機実験で省電力性を検証した。
- 強化学習によるピックアンドプレース作業のための効率的なマルチロボットアーム協調戦略マニピュレーション2024/9/1
廃棄物選別のピックアンドプレース作業を強化学習で最適化し、複数ロボットアームの協調戦略を学習。シミュレーションで従来のゲーム理論手法より最大16%高いピッキング率を達成し、実機2台の選別ステーションで検証した。
- 四足歩行ロボットによる月面探査のための多目的グローバル経路計画経路計画2024/6/1
A*アルゴリズムを基に、エネルギー効率や失敗リスク、科学的成果など複数の目的を重み付けで考慮し、月面探査に最適な経路を計画する手法を提案。
- SpaceHopper: 低重力天体探査のための小型脚式ロボット歩行2024/3/1
小惑星や衛星の探査を目指し、3本脚で飛行中に姿勢を制御して着地する5.2kgの小型ロボットを開発し、深層強化学習による制御で低重力環境でのジャンプ移動を実現した。
- Pedipulate: 四足歩行ロボットの脚によるマニピュレーションマニピュレーション2024/2/1
四足歩行ロボットの脚をマニピュレーションに用いる強化学習ベースの制御器を開発し、ドア開けやサンプル収集などの実世界タスクを実現した。
- Scientific Exploration of Challenging Planetary Analog Environments with a Team of Legged Robots2023/7/1
- Traversing Steep and Granular Martian Analog Slopes With a Dynamic Quadrupedal Robot2021/6/1
- Cat-like Jumping and Landing of Legged Robots in Low-gravity Using Deep Reinforcement Learning2021/6/1
- Cable-Driven Actuation for Highly Dynamic Robotic Systems2018/6/1