Julia Richter
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御ナビゲーション歩行経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 異種ロボットチームのためのマルチエージェントPPOを用いた協調タスク・経路計画群制御2026/4/1
異なる能力を持つロボット群による惑星探査任務を対象に、マルチエージェントPPOを用いてタスク割り当てと経路計画を協調的に行う学習ベースの手法を提案し、最適解との比較やオンライン再計画の性能を評価した。
- 経路条件付き強化学習による長距離ナビゲーションのための局所計画ナビゲーション2026/3/1
参照経路を文脈として与えられた強化学習ベースの局所ナビゲーション方策を提案し、経路が高品質なときは効率を大幅に改善し、劣化・欠如時もベースライン性能を維持することを示した。
- 火山環境における大規模自律ガスモニタリング：エトナ山での脚式ロボット歩行2026/1/1
四足歩行ロボットANYmalに四重極質量分析計を搭載し、エトナ山の険しい地形で自律的に火山ガスを測定するシステムを開発・評価した。
- MOSAIC: 異種ロボットチームの知的連携のためのモジュール式スケーラブル自律性群制御2026/1/1
単一オペレータの監督下で異種ロボットチームが科学探査を行うためのスケーラブルな自律性フレームワークを提案し、月面探査模擬実験で1台故障時でもタスクの82.3%を完了した。
- 月・惑星探査のマルチロボット実地試験におけるKPI評価フレームワーク群制御2026/1/1
月面資源探査のマルチロボット実地試験を科学的目標に基づいて比較評価するため、効率性・堅牢性・精度に着目したKPIフレームワークを提案し、実地試験で検証した。
- 四足歩行ロボットによる月面探査のための多目的グローバル経路計画経路計画2024/6/1
A*アルゴリズムを基に、エネルギー効率や失敗リスク、科学的成果など複数の目的を重み付けで考慮し、月面探査に最適な経路を計画する手法を提案。