Tongyan Fang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ACE-Ego-0: 自己中心視点の人間とロボットデータを統合したVLA事前学習
  VLA2026/6/1

  ロボットの軌跡データ収集のコストを抑えるため、大規模な自己中心視点の人間ビデオを擬似行動ラベルに変換し、ロボットデータと統合してVLAモデルを事前学習するフレームワークを提案した。

• 階層的アドバンテージ重み付けによるスパースなエピソード結果からのVLAオンラインRL微調整
  VLA/強化学習2026/6/1

  事前学習済みVLAポリシーをオンライン強化学習で微調整する際、エピソードごとの成功/失敗のみのスパースな報酬を、生存性と効率性の2つの目的に分離し、状態適応的に重み付けして遷移レベルの学習信号を生成する手法を提案した。