Tong Duy Son

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• トルクレベル非線形モデル予測制御の自動チューニングのためのベイズ最適化
  マニピュレーション2025/12/1

  デジタルツインと高次元ベイズ最適化を用いて、トルクベース非線形モデル予測制御のパラメータを自動調整し、UR10eロボットアームの軌道追従性能を向上させた。

• デジタルツインのためのマテリアル情報を活用したガウシアンスプラッティングによる3D世界再構成
  3D再構成2025/11/1

  カメラのみの多視点画像から3Dガウシアンスプラッティングでシーンを再構成し、視覚モデルで素材マスクを抽出して物理ベースのマテリアル特性を割り当てるパイプラインを提案。LiDAR不要でセンサシミュレーションの忠実度を実現。

• ExAMPC: 物理的洞察を備えたデータ駆動型で説明可能な近似NMPC
  制御/説明可能AI2025/3/1

  非線形モデル予測制御(NMPC)を低次スプライン埋め込みとSHAP・記号回帰で近似し、物理変数への感度を説明可能にした手法を提案。自動バレーパーキングと自動レースで有効性を実証した。

• カットイン場面における自動運転車乗員の知覚リスクモデルと実証評価
  自動運転/リスク推定2024/3/1

  自動運転車のカットイン場面で乗員が感じるリスクを推定するAVORモデルを提案し、18名の被験者実験で従来モデルより最大54%精度が向上することを示した。

• 微分可能な最適制御を通した視覚からの運転
  自動運転2024/3/1

  カメラ画像から非線形モデル予測制御(NMPC)を微分可能にしてエンドツーエンドで学習し、人間の運転デモを模倣する自動運転制御器を実現した研究。

• 並列デジタルツインを用いた自動運転のための学習ベースNMPC適応
  sim2real2024/2/1

  実行可能デジタルツインとブラックボックス最適化を活用し、NMPCのパラメータをオンラインで自動適応させるSim2Real手法を提案。実世界実験で追従性能を75%改善し、Sim2Realギャップを大幅に削減した。

• Evaluation of MPC-based Imitation Learning for Human-like Autonomous Driving
  2022/11/1
• Reinforcement Learning from Simulation to Real World Autonomous Driving using Digital Twin
  2022/11/1
• Learning from Demonstrations of Critical Driving Behaviours Using Driver's Risk Field
  2022/10/1
• MPC-based Imitation Learning for Safe and Human-like Autonomous Driving
  2022/6/1