Jean Pierre Allamaa

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ExAMPC: 物理的洞察を備えたデータ駆動型で説明可能な近似NMPC
  制御/説明可能AI2025/3/1

  非線形モデル予測制御(NMPC)を低次スプライン埋め込みとSHAP・記号回帰で近似し、物理変数への感度を説明可能にした手法を提案。自動バレーパーキングと自動レースで有効性を実証した。

• 並列デジタルツインを用いた自動運転のための学習ベースNMPC適応
  sim2real2024/2/1

  実行可能デジタルツインとブラックボックス最適化を活用し、NMPCのパラメータをオンラインで自動適応させるSim2Real手法を提案。実世界実験で追従性能を75%改善し、Sim2Realギャップを大幅に削減した。

• Reinforcement Learning from Simulation to Real World Autonomous Driving using Digital Twin
  2022/11/1