Deepak Ingole

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• トルクレベル非線形モデル予測制御の自動チューニングのためのベイズ最適化
  マニピュレーション2025/12/1

  デジタルツインと高次元ベイズ最適化を用いて、トルクベース非線形モデル予測制御のパラメータを自動調整し、UR10eロボットアームの軌道追従性能を向上させた。

• 反復学習によるロボット製造タスクの非線形モデル予測制御の自動チューニング
  制御2025/12/1

  反復作業中のタスク性能フィードバックを用いてNMPCの重み行列をオンラインで自動調整する反復学習フレームワークを提案し、炭素繊維巻き付けタスクで4回の反復でベイズ最適化に匹敵する性能を達成した。