Marco Tognon

ETH Zurich

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空中レイアウト：天井への精密な飛行中マーキングのためのコンプライアントでアクチュエータ付きエンドエフェクタの設計と制御
  空中ロボット/エンドエフェクタ2026/8/1

  天井にミリメートル精度で線を描くため、Gough-Stewart機構を備えた新しいスマートエンドエフェクタを搭載した空中ロボットシステムを提案し、設計と実験でその有効性を実証した。

• パラメトリック不確実性下での協調空中構造物のための感度ベースチューブNMPC
  群制御2026/4/1

  剛体リンクで連結された2機の空中車両チェーンに対し、パラメータ不確実性を考慮した感度ベースのチューブNMPCを提案し、制約の堅牢性を向上させた。

• MPPI制御のための専用ハードウェアアクセラレータ
  制御/ハードウェアアクセラレーション2026/1/1

  モデル予測パス積分（MPPI）制御をFPGA上で高速化する専用ハードウェアアクセラレータを提案し、シミュレーションでGPU実装より高精度な軌道が得られることを示した。

• ケーブル吊り下げ荷物の俊敏かつ協調的な空中マニピュレーション
  群制御2025/1/1

  複数のドローンがケーブルで吊った荷物を、動的結合を考慮した軌道計画と張力補償制御により、従来の8倍以上の加速度で俊敏に協調搬送する手法を実現した。

• 空中マニピュレーションのための2D/3D視覚・触覚フィードバックに基づくヒューマンロボットインタフェースの評価
  空中マニピュレーション2024/10/1

  空中ロボットの遠隔操作において、MRによる3D視覚フィードバックと3D触覚フィードバックが操作性と作業負荷に与える影響を、実機タスクと被験者実験で評価した。

• 空中ロボットのスライディング性能向上：非駆動多輪構成の分析と解決策
  空中ロボット/接触作業2024/5/1

  非駆動の複数輪を備えた空中ロボットによる壁面スライディングの接触課題を実験的に分析し、機械設計指針と圧力センシング制御を提案して性能を改善した。

• Passive Aligning Physical Interaction of Fully-Actuated Aerial Vehicles for Pushing Tasks
  2024/2/1
• Geranos: a Novel Tilted-Rotors Aerial Robot for the Transportation of Poles
  2023/12/1
• Learning to Open Doors with an Aerial Manipulator
  2023/7/1
• Design and Control of a Micro Overactuated Aerial Robot with an Origami Delta Manipulator
  2023/5/1
• MPC with Learned Residual Dynamics with Application on Omnidirectional MAVs
  2022/7/1
• Learning Variable Impedance Control for Aerial Sliding on Uneven Heterogeneous Surfaces by Proprioceptive and Tactile Sensing
  2022/6/1
• Power-based Safety Layer for Aerial Vehicles in Physical Interaction using Lyapunov Exponents
  2022/5/1
• Human-State-Aware Controller for a Tethered Aerial Robot Guiding a Human by Physical Interaction
  2022/3/1
• Towards 6DoF Bilateral Teleoperation of an Omnidirectional Aerial Vehicle for Aerial Physical Interaction
  2022/3/1
• Energy Tank-Based Policies for Robust Aerial Physical Interaction with Moving Objects
  2022/2/1
• Coordinated Multi-Robot Trajectory Tracking Control over Sampled Communication
  2021/12/1
• Control of over-redundant cooperative manipulation via sampled communication
  2021/12/1
• Modeling and Control of an Omnidirectional Micro Aerial Vehicle Equipped with a Soft Robotic Arm
  2021/11/1
• Modelling and Estimation of Human Walking Gait for Physical Human-Robot Interaction
  2021/8/1
• Active Model Learning using Informative Trajectories for Improved Closed-Loop Control on Real Robots
  2021/1/1
• Physical Human-Robot Interaction with a Tethered Aerial Vehicle: Application to a Force-based Human Guiding Problem
  2020/5/1
• Dynamics, Control, and Estimation for Aerial Robots Tethered by Cables or Bars
  2016/3/1