Tomi Silander

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 社会的ナビゲーションのためのアドバンテージ駆動型明示メモリ
  ナビゲーション2026/8/26

  ロボットのナビゲーション方策に、重要なイベントにつながる過去のステップを明示的に記憶する非パラメトリックメモリを導入し、シミュレーションから実環境への適応や稀な衝突などの失敗への対応を改善した。

• 自動倉庫における実ロボットダイナミクスと相互依存タスクを考慮したマルチエージェント経路計画
  マルチエージェント経路計画2024/8/1

  自動倉庫のオンライン注文配送を対象に、相互依存するピックアップ・配送タスクと実ロボットの動力学を考慮した衝突回避経路計画手法を提案し、実倉庫で検証した。

• 深層強化学習によるSolo12四足ロボットの制御
  歩行2023/9/1

  深層強化学習でSolo12四足ロボットの関節インピーダンス参照を学習し、実機に転移可能な省エネで頑健な歩行制御を実現した。

• 合成環境から実環境への転移を学ぶ：自己位置推定とナビゲーションタスク
  sim2real2020/11/1

  フォトリアルなシミュレータiGibson上で、画像表現抽出・通路検出・局所方策の3ネットワークからなるトポロジカルなナビゲーションパイプラインを構築し、実環境へのsim2realギャップの低減を目指した研究。