Tom Jurgenson

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TWISTED-RL: 人間の実演なしで結び目を作る階層的スキルエージェント
  マニピュレーション2026/2/1

  人間の実演なしでロボットが結び目を作るため、結び目作業を抽象的なトポロジー動作で分解し、強化学習で各サブタスクを解く階層型フレームワークを提案した。

• 拡散木による一度の学習でどこでも計画可能な運動力学モーションプランニング
  運動力学プランニング2025/8/1

  拡散ポリシーをサンプリングベースプランナの誘導に用いることで、単一環境で学習したモデルを未見環境に汎化させ、動的制約下での安全な軌道計画を高速化する手法を提案。

• RoboArm-NMP：ニューラル動作計画のための学習環境
  マニピュレーション2024/5/1

  ロボットマニピュレータ向けのニューラル動作計画アルゴリズムを学習・評価するPyBulletベースの環境を提案し、既存手法の未知の目標や障害物配置への汎化性能を比較した。

• Fine-Tuning Generative Models as an Inference Method for Robotic Tasks
  2023/10/1
• Sub-Goal Trees -- a Framework for Goal-Based Reinforcement Learning
  2020/2/1
• Harnessing Reinforcement Learning for Neural Motion Planning
  2019/6/1