Aviv Tamar

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LESSでより多くを実現：触覚イメージングのための局所シーン表現
  触覚2026/6/12

  触覚イメージングのための物体中心の局所表現（LESS）を提案し、局所受容野を持つリカレントエンコーダのグリッドで触覚シーンをモデル化することで、汎化性能を高め、手持ちセンシングや3D再構成を可能にした。

• 逐次タスクにおける時間差キャリブレーション：視覚-言語-行動モデルへの応用
  VLA/不確実性キャリブレーション2026/4/1

  逐次タスクにおける不確実性キャリブレーションを扱い、時間差価値推定を用いてVLAモデルの信頼度を校正する手法を提案・検証した論文。

• 潜在粒子世界モデル：自己教師ありのオブジェクト中心確率動的モデリング
  世界モデル2026/3/4

  ビデオデータから教師なしでキーポイントやオブジェクトマスクを発見し、確率的な粒子動力学を学習する世界モデルを提案。実世界のマルチオブジェクトデータセットで最先端の性能を達成し、意思決定タスクにも応用可能。

• エンティティ中心の階層型強化学習と因子分解サブゴール拡散
  階層型強化学習2026/2/1

  複数エンティティ環境での長期目標タスクに対し、価値ベースのGCRLエージェントと因子分解サブゴール生成拡散モデルを組み合わせた階層型オフライン強化学習手法を提案し、疎報酬の画像ベース長期タスクで成功率を大幅に向上させた。

• 目隠しされた専門家はより良く汎化する：ロボットマニピュレーションとビデオゲームからの知見
  模倣学習2025/10/1

  実演者にタスク情報の一部を隠して「目隠し」状態で行動させることで、その行動を模倣したモデルが未見タスクへより良く汎化することを、実機のペグ挿入とProcgenゲームで示し、理論的にも汎化誤差が√(I/m)でスケールすることを確認した。

• 構成空間クリアランスから特徴空間マージンへ：学習ベース衝突検出のサンプル複雑度
  衝突検出2025/2/1

  SVMを用いた衝突検出のサンプル複雑度を理論的に解析し、ロボットのクリアランスに基づく保証付きアルゴリズムを提案した論文。

• EC-Diffuser: エンティティ中心の行動生成によるマルチオブジェクト操作
  マニピュレーション2024/12/1

  物体中心表現とエンティティ中心Transformer、拡散モデルを組み合わせ、オフライン画像データからマルチオブジェクト操作を学習し、未見の物体・目標の組み合わせへゼロショット汎化を実現した。

• RoboArm-NMP：ニューラル動作計画のための学習環境
  マニピュレーション2024/5/1

  ロボットマニピュレータ向けのニューラル動作計画アルゴリズムを学習・評価するPyBulletベースの環境を提案し、既存手法の未知の目標や障害物配置への汎化性能を比較した。

• エンティティ中心強化学習による画像からの物体操作
  マニピュレーション2024/4/1

  物体をエンティティとして構造的に表現する視覚強化学習手法を提案し、複数物体の順序依存ゴール操作を学習。3物体で訓練したエージェントが10物体以上の類似タスクへ汎化できることを示した。

• Fine-Tuning Generative Models as an Inference Method for Robotic Tasks
  2023/10/1
• Online Tool Selection with Learned Grasp Prediction Models
  2023/2/1
• Validate on Sim, Detect on Real -- Model Selection for Domain Randomization
  2021/11/1
• Efficient Self-Supervised Data Collection for Offline Robot Learning
  2021/5/1
• Unsupervised Feature Learning for Manipulation with Contrastive Domain Randomization
  2021/3/1
• Robust 2D Assembly Sequencing via Geometric Planning with Learned Scores
  2020/9/1
• Sub-Goal Trees -- a Framework for Goal-Based Reinforcement Learning
  2020/2/1
• Hallucinative Topological Memory for Zero-Shot Visual Planning
  2020/2/1
• Deep Variational Semi-Supervised Novelty Detection
  2019/11/1
• Bayesian Relational Memory for Semantic Visual Navigation
  2019/9/1
• Harnessing Reinforcement Learning for Neural Motion Planning
  2019/6/1
• Learning Robotic Manipulation through Visual Planning and Acting
  2019/5/1
• Reinforcement Learning on Variable Impedance Controller for High-Precision Robotic Assembly
  2019/3/1
• Learning Plannable Representations with Causal InfoGAN
  2018/7/1
• Learning Robotic Assembly from CAD
  2018/3/1
• Model-Ensemble Trust-Region Policy Optimization
  2018/2/1
• Learning from the Hindsight Plan -- Episodic MPC Improvement
  2016/9/1