Kiril Solovey

収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Inspection-SPARS: 検査計画のためのタスク指向スパースロードマップ
  検査計画2026/9/28

  検査計画問題において、密なロードマップをPOI被覆と経路品質を保証しつつ疎化する手法を提案し、3D環境での実験で有効性を示した。

• まず計画、その後拡散：長期的拡散計画のための外部グラフガイダンス
  拡散計画2026/5/1

  拡散モデルによる長期計画において、ノイズ除去プロセスの外部で状態空間グラフ上の計画を先に計算し、その計画で単一軌道のノイズ除去を導くことで、探索の負担を軽減し、未見のタスクや低品質データでも性能を向上させる手法を提案した。

• フローベース混合整数線形計画法によるスケーラブルな点検計画
  経路計画2026/3/1

  ロボットの点検経路計画問題を、ネットワークフローとして再定式化した混合整数線形計画法（MILP）で解き、大規模問題でも高速に高品質な解を得る手法を提案した。

• ネットワークコーディングをマルチロボットシステムに導入：無線通信上の自律システムの相互作用研究
  群制御2026/3/1

  無線通信の遅延や損失に対応するため、適応的ネットワークコーディングをマルチロボットシステムに適用し、協調位置推定と安全な追い越しの事例で有効性を示した。

• ブーム曳航船団による海洋油流出清掃の経路計画と制御
  群制御2026/3/1

  複数の油流出事故に対して、自律型無人艇のペア（ブーム曳航）を効率的に割り当てるための統合フレームワークを提案し、経路計画と追従制御を組み合わせた。

• 有人パラフォイルの安全着陸のための動作計画
  動作計画2025/12/1

  サンプリングベース動作計画(SST)をパラフォイル飛行に適用し、バンク角を最小化する安全な軌道を生成。人間パイロットの飛行データと比較し、20〜80%のコスト改善を達成した。

• ネスト探索による効果的なゲーム理論的動作計画
  動作計画2025/11/1

  ゲーム理論のナッシュ均衡を一般動力学系で効率的に計算するGTNSを提案し、自動運転やレースで高速に解を得た。

• 拡散木による一度の学習でどこでも計画可能な運動力学モーションプランニング
  運動力学プランニング2025/8/1

  拡散ポリシーをサンプリングベースプランナの誘導に用いることで、単一環境で学習したモデルを未見環境に汎化させ、動的制約下での安全な軌道計画を高速化する手法を提案。

• 構成空間クリアランスから特徴空間マージンへ：学習ベース衝突検出のサンプル複雑度
  衝突検出2025/2/1

  SVMを用いた衝突検出のサンプル複雑度を理論的に解析し、ロボットのクリアランスに基づく保証付きアルゴリズムを提案した論文。

• 格子理論から見たロボット運動計画のための効果的サンプリング
  運動計画2025/2/1

  格子理論と(δ,ε)-完全性を活用し、A_d*格子に基づく決定論的サンプリングを導入することで、複雑な運動計画問題において既存手法より少なくとも一桁高速化を実現した。

• 計算なしの自己組織化集合は不可能である
  群制御2025/1/1

  メモリも計算能力もないロボット群が、前方センサのみで集合する制御器の存在を検討し、任意台数では不可能であることを幾何学的に証明した。

• Inspection planning under execution uncertainty
  2023/9/1
• Terraforming -- Environment Manipulation during Disruptions for Multi-Agent Pickup and Delivery
  2023/5/1
• Robust-RRT: Probabilistically-Complete Motion Planning for Uncertain Nonlinear Systems
  2022/5/1
• Leveraging Experience in Lifelong Multi-Agent Pathfinding
  2022/2/1
• Coordinated Multi-Agent Pathfinding for Drones and Trucks over Road Networks
  2021/10/1
• Resolution-Optimal Motion Planning for Steerable Needles
  2021/10/1
• Fast Near-Optimal Heterogeneous Task Allocation via Flow Decomposition
  2020/11/1
• Near-Optimal Multi-Robot Motion Planning with Finite Sampling
  2020/11/1
• Complexity of Planning
  2020/3/1
• Multi-Robot Path Planning Using Medial-Axis-Based Pebble-Graph Embedding
  2020/2/1
• On Local Computation for Optimization in Multi-Agent Systems
  2020/2/1
• Efficient Large-Scale Multi-Drone Delivery Using Transit Networks
  2019/9/1
• Refined Analysis of Asymptotically-Optimal Kinodynamic Planning in the State-Cost Space
  2019/9/1
• Sample Complexity of Probabilistic Roadmaps via $\epsilon$-nets
  2019/9/1
• Revisiting the Asymptotic Optimality of RRT$^*$
  2019/9/1
• Scalable and Congestion-aware Routing for Autonomous Mobility-on-Demand via Frank-Wolfe Optimization
  2019/3/1
• dRRT*: Scalable and Informed Asymptotically-Optimal Multi-Robot Motion Planning
  2019/3/1
• Fast, High-Quality Dual-Arm Rearrangement in Synchronous, Monotone Tabletop Setups
  2018/10/1
• Probabilistic completeness of RRT for geometric and kinodynamic planning with forward propagation
  2018/9/1
• The Critical Radius in Sampling-based Motion Planning
  2017/9/1
• Scalable Asymptotically-Optimal Multi-Robot Motion Planning
  2017/6/1
• Effective Metrics for Multi-Robot Motion-Planning
  2017/5/1
• Efficient sampling-based bottleneck pathfinding over cost maps
  2016/8/1
• Sampling-based bottleneck pathfinding with applications to Frechet matching
  2016/7/1
• New perspective on sampling-based motion planning via random geometric graphs
  2016/2/1
• Motion Planning for Unlabeled Discs with Optimality Guarantees
  2015/4/1
• Motion Planning for Multi-Link Robots by Implicit Configuration-Space Tiling
  2015/4/1
• On the hardness of unlabeled multi-robot motion planning
  2014/8/1
• Efficient Multi-Robot Motion Planning for Unlabeled Discs in Simple Polygons
  2013/12/1
• Finding a needle in an exponential haystack: Discrete RRT for exploration of implicit roadmaps in multi-robot motion planning
  2013/5/1
• k-Color Multi-Robot Motion Planning
  2012/2/1