Elisei Shafer

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LESSでより多くを実現：触覚イメージングのための局所シーン表現
  触覚2026/6/12

  触覚イメージングのための物体中心の局所表現（LESS）を提案し、局所受容野を持つリカレントエンコーダのグリッドで触覚シーンをモデル化することで、汎化性能を高め、手持ちセンシングや3D再構成を可能にした。

• 強化学習を用いた自律型水中ロボットのエンドツーエンドの動作計画と実行に向けて
  水中ロボット/強化学習2026/6/7

  本論文は、生のセンサーデータからスラスター指令へのエンドツーエンドの深層強化学習アプローチを提案し、高レベル方策と低レベル方策を階層的に組み合わせて水中ロボットの障害物回避と目標到達を実現する。

• 目隠しされた専門家はより良く汎化する：ロボットマニピュレーションとビデオゲームからの知見
  模倣学習2025/10/1

  実演者にタスク情報の一部を隠して「目隠し」状態で行動させることで、その行動を模倣したモデルが未見タスクへより良く汎化することを、実機のペグ挿入とProcgenゲームで示し、理論的にも汎化誤差が√(I/m)でスケールすることを確認した。

• Fine-Tuning Generative Models as an Inference Method for Robotic Tasks
  2023/10/1