Tirthankar Bandyopadhyay

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 製造タスクにおけるロボットツールパス最適化のための高速機能的冗長逆運動学
  マニピュレーション2025/12/1

  対称なツール軸による機能的冗長性を利用し、タスク空間分解と減衰最小二乗法、ハレー法を組み合わせて、関節運動を抑えた高速でロバストな逆運動学解法を提案。コールドスプレー塗布のツールパス最適化で検証した。

• 腕全体の政策学習による変形可能なクラスタの操作
  マニピュレーション2025/7/1

  3D点群と固有感覚触覚指標を統合したモデルフリー強化学習により、腕全体を使った変形物体クラスタの操作を実現し、電力線清掃タスクでゼロショットsim-to-real転移を達成した。

• SoGraB：ソフトグリッパー評価のための視覚的ベンチマーク手法
  ソフトロボティクス2024/11/1

  把持前後の点群間のDensity-Aware Chamfer距離を用いて物体変形を定量化し、ソフトグリッパーの把持品質を評価する新プロトコルを提案・検証した。

• DexGrip：器用な把持とハンド内操作を可能にするマルチモーダルソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2024/11/1

  3自由度の吸引パームと3つの回転把持面を備えたソフトグリッパを開発し、把持し直すことなく物体の再配置や3軸周りの360度回転を含むハンド内操作を実現した。

• Learning to Simulate Tree-Branch Dynamics for Manipulation
  2023/6/1
• Sample Efficient Dynamics Learning for Symmetrical Legged Robots:Leveraging Physics Invariance and Geometric Symmetries
  2022/10/1
• Walking Posture Adaptation for Legged Robot Navigation in Confined Spaces
  2019/1/1