Ge Shi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グラフ表現と多目的品質多様性最適化によるソフトグリッパ設計
  ソフトロボティクス/グリッパ設計2026/9/17

  ソフトグリッパの構造をグラフで表現し、多目的かつ多様性を促す遺伝的最適化で設計する手法を提案。多様な把持シナリオで最適化すると、未知物体への汎化性能が向上することを示した。

• 剛体グリッパからソフトグリッパへの把持姿勢変換：条件付きフローマッチングによるアプローチ
  マニピュレーション2026/2/1

  剛体グリッパ向けの把持姿勢をソフトFin-rayグリッパに適応させるため、条件付きフローマッチング（CFM）を用いて深度画像から把持姿勢を変換する手法を提案し、未見物体への汎化性能を実証した。

• DexGrip：器用な把持とハンド内操作を可能にするマルチモーダルソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2024/11/1

  3自由度の吸引パームと3つの回転把持面を備えたソフトグリッパを開発し、把持し直すことなく物体の再配置や3軸周りの360度回転を含むハンド内操作を実現した。

• SoGraB：ソフトグリッパー評価のための視覚的ベンチマーク手法
  ソフトロボティクス2024/11/1

  把持前後の点群間のDensity-Aware Chamfer距離を用いて物体変形を定量化し、ソフトグリッパーの把持品質を評価する新プロトコルを提案・検証した。