Josh Pinskier
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- グラフ表現と多目的品質多様性最適化によるソフトグリッパ設計ソフトロボティクス/グリッパ設計2026/9/17
ソフトグリッパの構造をグラフで表現し、多目的かつ多様性を促す遺伝的最適化で設計する手法を提案。多様な把持シナリオで最適化すると、未知物体への汎化性能が向上することを示した。
- ReefFlex: 有機物・脆弱物把持のためのソフトロボット生成設計フレームワークソフトロボティクス/把持2026/2/1
サンゴのような脆弱で形状が多様な物体を安全に把持するソフトフィンガーを、生成設計と運動プリミティブの縮約で多目的最適化する手法を提案し、把持成功率と品質を向上させた。
- 剛体グリッパからソフトグリッパへの把持姿勢変換：条件付きフローマッチングによるアプローチマニピュレーション2026/2/1
剛体グリッパ向けの把持姿勢をソフトFin-rayグリッパに適応させるため、条件付きフローマッチング（CFM）を用いて深度画像から把持姿勢を変換する手法を提案し、未見物体への汎化性能を実証した。
- SimTO：特注ソフトロボットグリッパのための二段階シミュレーション駆動トポロジー最適化フレームワークソフトロボティクス/トポロジー最適化2026/1/1
接触リッチな把持シミュレーションから荷重ケースを自動抽出し、トポロジー最適化で対象物の形状に特化したソフトグリッパを設計する二段階フレームワークを提案。
- 展開可能な形状変化ソフトロボットのためのプログラム可能な伸縮式ソフト空気圧アクチュエータソフトロボティクス2025/11/1
パラメータ化された伸縮式ソフト空気圧アクチュエータ（PTSPA）を提案し、設計パラメータと性能の関係を実験的に解明するとともに、展開型ソフト四足歩行ロボットへの応用を示した。
- トポロジー最適化・3Dプリント・実験検証によるソフト空気圧グリッパソフトロボティクス/トポロジー最適化2025/11/1
空気圧負荷を受けるソフトアームをトポロジー最適化で設計し、SLA 3Dプリントで製作して、従来の矩形設計より優れたグリッパ性能を実験的に検証した。
- 繊細な操作タスクのための3Dプリント可能な軟質液体金属センサ触覚2025/9/1
3Dスキャンから自由形状の軟質センサを自動設計・印刷し、サンゴの物理的ツインとして繊細な把持を0.5N以下で検出できることを示した。
- DexGrip：器用な把持とハンド内操作を可能にするマルチモーダルソフトグリッパソフトグリッパ2024/11/1
3自由度の吸引パームと3つの回転把持面を備えたソフトグリッパを開発し、把持し直すことなく物体の再配置や3軸周りの360度回転を含むハンド内操作を実現した。
- SoGraB：ソフトグリッパー評価のための視覚的ベンチマーク手法ソフトロボティクス2024/11/1
把持前後の点群間のDensity-Aware Chamfer距離を用いて物体変形を定量化し、ソフトグリッパーの把持品質を評価する新プロトコルを提案・検証した。
- MAP-Elitesとトポロジー最適化で高性能ソフトロボット設計を探索設計最適化2024/7/1
トポロジー最適化と品質多様性最適化を組み合わせ、設計領域内の空洞サイズと位置を進化させることで、多様で高性能なソフトロボットを生成する階層的最適化手法を提案。
- PINN-Ray：ソフトロボットFin Ray指の変形をモデル化する物理情報ニューラルネットワークソフトロボティクス2024/7/1
弾性力学の最小ポテンシャルエネルギー原理と実験データを損失関数に組み込んだ物理情報ニューラルネットワークで、Fin Ray型ソフトグリッパの複雑な変形を高精度かつデータ乏少下でも予測できるようにした研究。
- A Compliant Robotic Leg Based on Fibre Jamming2023/8/1
- Automated design of pneumatic soft grippers through design-dependent multi-material topology optimization2022/11/1