Timothy Bretl

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形状から変形可能な線状物体の力相互作用を推定する
  変形可能物体操作2026/2/1

  深度カメラで得たワイヤの形状のみを用い、静力学的釣り合いの仮定のもとで外部から加わる力の位置と大きさを線形方程式系を解いて推定する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• KnotDLO: 解釈可能な結び目形成に向けて
  マニピュレーション2025/6/1

  把持と目標ウェイポイントを現在のロープ形状から計画し、人間のデモや訓練なしに片手で結び目を結ぶ手法を提案。16回の試行で50%の成功率を達成。

• DLO-Splatting: 3Dガウシアンスプラッティングによる変形可能な線状物体の追跡
  変形物体操作2025/5/1

  多視点RGB画像とグリッパ状態から、予測更新フィルタリングと3Dガウシアンスプラッティングを用いて変形可能な線状物体の3D形状を推定する手法を提案し、結び目作成タスクで有効性を示した。

• GSFeatLoc: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた特徴対応による視覚的ローカリゼーション
  視覚的ローカリゼーション2025/4/1

  3Dガウシアンスプラッティングで合成したRGBD画像とクエリ画像の特徴対応からPnP問題を解くことで、高速かつ高精度にカメラ姿勢を推定する手法を提案。

• 測定サブセット選択による複数IMUの効率的な外部自己校正
  キャリブレーション2024/7/1

  複数のIMUの外部校正において、測定の有用性がパラメータ推定値に鈍感であるという仮説を立て、初期推定値で有用性を評価することで校正時間を2桁削減する手法を提案した。

• The Impact of Time Step Frequency on the Realism of Robotic Manipulation Simulation for Objects of Different Scales
  2023/10/1
• Accurate Simulation and Parameter Identification of Deformable Linear Objects using Discrete Elastic Rods in Generalized Coordinates
  2023/10/1
• The Use of Multi-Scale Fiducial Markers To Aid Takeoff and Landing Navigation by Rotorcraft
  2023/9/1
• Comparative Study of Visual SLAM-Based Mobile Robot Localization Using Fiducial Markers
  2023/9/1
• Hypergraph-based Multi-Robot Task and Motion Planning
  2022/10/1
• Insights from an Industrial Collaborative Assembly Project: Lessons in Research and Collaboration
  2022/5/1
• Truly Deterministic Policy Optimization
  2022/5/1
• Extrinsic Calibration of Multiple Inertial Sensors from Arbitrary Trajectories
  2022/5/1
• iCaps: Iterative Category-level Object Pose and Shape Estimation
  2022/1/1
• Self-supervised 6D Object Pose Estimation for Robot Manipulation
  2019/9/1
• PoseRBPF: A Rao-Blackwellized Particle Filter for 6D Object Pose Tracking
  2019/5/1