Daniel Honerkamp

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MORE: 接地された言語推論による移動マニピュレーション再配置
  移動マニピュレーション2025/5/1

  シーングラフと能動的フィルタリングでタスク関連サブグラフを抽出し、言語モデルによるゼロショットの長期的移動マニピュレーション計画を高信頼化する手法を提案。BEHAVIOR-1Kで大幅に性能向上。

• タスク駆動型モバイルマニピュレータの協調設計
  マニピュレーション2024/12/1

  家庭内タスクの性能を直接最適化するため、強化学習とベイズ最適化を組み合わせてモバイルマニピュレータのアーム取り付けパラメータを設計する手法を提案。

• 追加コストゼロで実現する移動マニピュレータの全身遠隔操作
  遠隔操作2024/9/1

  既存のジョイスティックやハンドガイドからエンドエフェクタ動作を推定し、台車移動を強化学習エージェントに任せることで、特別なハードウェアなしに移動マニピュレータの全身遠隔操作を可能にした。

• 知覚が重要：不確実性を考慮したセマンティックセグメンテーションによる身体性AIの強化
  物体探索2024/8/1

  物体探索タスクにおいて、知覚モデルの不確実性を校正し時系列で集約することで、既存の探索手法を追加学習なしに改善する手法を提案した。

• 言語に基づく動的シーングラフを用いたモバイルマニピュレーションによる対話的物体探索
  VLA2024/3/1

  オープン語彙のシーングラフを動的に更新しながらLLMで推論し、モバイルマニピュレーションによる長期的な物体探索をゼロショットで実現する手法を提案。

• Learning Hierarchical Interactive Multi-Object Search for Mobile Manipulation
  2023/7/1
• Active Particle Filter Networks: Efficient Active Localization in Continuous Action Spaces and Large Maps
  2022/9/1
• N$^2$M$^2$: Learning Navigation for Arbitrary Mobile Manipulation Motions in Unseen and Dynamic Environments
  2022/6/1
• Learning Long-Horizon Robot Exploration Strategies for Multi-Object Search in Continuous Action Spaces
  2022/5/1
• Catch Me If You Hear Me: Audio-Visual Navigation in Complex Unmapped Environments with Moving Sounds
  2021/11/1
• Learning Kinematic Feasibility for Mobile Manipulation through Deep Reinforcement Learning
  2021/1/1