Iman Nematollahi

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BLINK: NK細胞傷害活性の行動潜在モデリング
  細胞動態モデリング2026/3/5

  NK細胞と腫瘍細胞の相互作用動態を潜在状態空間モデルで学習し、細胞傷害の結果を予測・解釈可能な行動モードに分類する手法を提案した論文。

• 時間的抽象化による前向き・後向き表現のスペクトル整合
  表現学習2026/3/1

  連続制御における前向き・後向き表現の低ランク学習で生じるスペクトル不整合を、時間的抽象化がローパスフィルタとして働き緩和することを理論的・実験的に示した研究。

• DiWA: 世界モデルによる拡散ポリシーの適応
  拡散ポリシー/世界モデル/オフラインRL2025/8/1

  世界モデルを活用し、拡散ポリシーをオフライン強化学習でファインチューニングするフレームワークDiWAを提案。実環境との相互作用を大幅に削減し、CALVINベンチマークで8タスクの性能を向上させた。

• LUMOS: 世界モデルを用いた言語条件付き模倣学習
  VLA2025/3/1

  学習した世界モデルの潜在空間で長期ロールアウトを練習し、言語指示で操作可能なスキルを実機ロボットにゼロショット転移する模倣学習フレームワーク。

• ロボットマニピュレーションにおけるサンプル効率の良い方策改善のためのベイズ最適化
  マニピュレーション2024/3/1

  少数のデモンストレーションからガウス混合モデルでスキルを学習し、ベイズ最適化で自律実行を改善するハイブリッド手法を提案し、サンプル効率の高さを実証した。

• Robot Skill Generalization via Keypoint Integrated Soft Actor-Critic Gaussian Mixture Models
  2023/10/1
• T3VIP: Transformation-based 3D Video Prediction
  2022/9/1
• Robot Skill Adaptation via Soft Actor-Critic Gaussian Mixture Models
  2021/11/1
• Hindsight for Foresight: Unsupervised Structured Dynamics Models from Physical Interaction
  2020/8/1