Tianyi Zhou

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グアバ：身体的操作のための効果的で普遍的なハーネス
  操作2026/6/16

  言語モデルを外部モジュールと組み合わせるハーネスフレームワーク「Guava」を提案し、反復的な知覚-推論-行動ループ、意味的アクション抽象化、マルチモーダル観測が重要であることを示した。シミュレーションで収集した少数の軌道から4Bモデルへの蒸留を行い、実世界でも高い性能と汎化を達成した。

• WestWorld: 多様なロボットシステム向けの知識符号化スケーラブル軌道ワールドモデル
  ワールドモデル2026/3/1

  多様なロボットシステムの軌道予測をスケーラブルに行うため、システム認識型Mixture-of-Expertsと構造埋め込みを導入したワールドモデルを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• 履歴条件付き時空間視覚トークン枝刈りによる効率的な視覚言語ナビゲーション
  VLA2026/3/1

  VLAベースの視覚言語ナビゲーション向けに、再学習不要で視覚トークンを時空間的に枝刈りする手法を提案し、精度を保ちつつ推論を高速化、四足ロボットでの実機検証も行った。

• 運転スタイルの定量化とモデル化による軌道予測
  軌道予測2025/3/1

  自動運転の軌道予測において、人間の運転スタイルを定量化・モデル化する重要性を分析し、既存データセットの運転スタイルの多様性を調査した研究。

• Confidence-Controlled Exploration: Efficient Sparse-Reward Policy Learning for Robot Navigation
  2023/6/1