Ming Li
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ME-Dex 1.0：異種触覚センシングを世界行動モデリングへ統合触覚/マニピュレーション2026/9/18
視覚・触覚・行動を統合的に学習するWorld Action Tactile Modelを提案し、異なる触覚センサや実装を共通空間に写像する仕組みとデータ生成基盤を構築した。
- ロボットセル型倉庫システムにおける動的マルチエージェント集荷・配送群制御2026/6/1
倉庫内のロボットによる集荷・配送において、注文の途中でSKUが追加される動的な状況を扱う問題を初めて定式化し、イベント駆動型のオンライン再計画アルゴリズムを2つ提案した。
- 制御可能な人間中心ビデオ生成における合成データ拡張の役割の探求ビデオ生成2026/4/23
合成データが人間のビデオ生成に与える影響を体系的に調査し、拡散ベースのフレームワークで合成データと実データの補完的役割を明らかにした。
- 履歴条件付き時空間視覚トークン枝刈りによる効率的な視覚言語ナビゲーションVLA2026/3/1
VLAベースの視覚言語ナビゲーション向けに、再学習不要で視覚トークンを時空間的に枝刈りする手法を提案し、精度を保ちつつ推論を高速化、四足ロボットでの実機検証も行った。
- D-GVIO: マルチエージェントシステム向けバッファ駆動型・高効率な分散GNSS-視覚-慣性状態推定器群制御2026/3/1
分散型のGNSS-視覚-慣性オドメトリ（GVIO）フレームワークを提案し、バッファ戦略と共分散交差法により計算・通信負荷を削減しつつ、遅延計測やGNSS外れ値に頑健な状態推定を実現した。
- RoboTidy：3Dガウススプラッティングによる家庭内片付けの身体性ナビゲーション・行動ベンチマークVLA2025/11/1
言語指示に基づく家庭内片付けタスクのための、3Dガウススプラッティングで構築した500シーンのフォトリアルなベンチマークを提案し、VLA・VLNの学習と評価を可能にした。
- FedVLA: 二重ゲーティングMoEによる連合視覚言語行動学習VLA2025/8/1
データプライバシーを守りつつ分散学習する初の連合VLAフレームワークを提案し、指示に基づくシーン解析と二重ゲーティングMoE、専門家駆動型集約で効率的なロボットマニピュレーションを実現した。
- 円筒ボクセルに基づく全方位深度支援占有予測3D知覚2025/4/1
全方位深度推定を幾何学的事前情報として活用し、極座標に基づく円筒ボクセル表現で自動運転向けの3D占有予測を行う手法を提案。魚眼カメラ6台の仮想データセットも構築した。
- 運動と構造の事前知識を用いた合成から実への自己教師ありロバスト深度推定深度推定2025/3/1
合成データの運動・構造事前知識を活用し、実世界の悪天候下でも高精度な単眼深度推定を実現する初の合成→実フレームワークを提案。
- 複雑な倉庫レイアウトにおける強化学習ベースの倉庫ロボットナビゲーションアルゴリズムの研究ナビゲーション2024/11/1
PPOとダイクストラ法を組み合わせたPP-D手法を提案し、複雑な倉庫内でロボットが高精度かつリアルタイムに最適経路を計画・意思決定できることを示した論文。
- CLIPの特定パラメータのみを微調整するClipFitVLM2024/9/1
CLIPのバイアス項と正規化層だけを微調整することで、追加パラメータなしにゼロショット性能を平均7.27%向上させる手法を提案した。
- 教師なしデータを用いた教師-生徒学習による実環境向けリアルタイム全方位深度推定全方位深度推定2024/9/1
ラベルなし実データを教師モデルの疑似ラベルで学習させる教師-生徒戦略と軽量ネットワークにより、エッジ上でリアルタイムに全方位深度推定を行う手法と、魚眼カメラを用いたシステムを提案した。
- DINO-SD: ICRA 2024 RoboDepthチャレンジ優勝ソリューション深度推定2024/5/1
追加データなしで周囲視点の深度推定を高精度かつ頑健に行うDINO-SDを提案し、ICRA 2024 RoboDepthチャレンジのトラック4で最高性能を達成した。
- RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する自動運転知覚2024/5/1
悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。
- Quadrotor Stabilization with Safety Guarantees: A Universal Formula Approach2024/1/1
- An alternating peak-optimization method for optimal trajectory generation of quadrotor drones2023/12/1
- A Safer Vision-based Autonomous Planning System for Quadrotor UAVs with Dynamic Obstacle Trajectory Prediction and Its Application with LLMs2023/11/1
- Mastering Autonomous Assembly in Fusion Application with Learning-by-doing: a Peg-in-hole Study2022/8/1
- Securing a UAV Using Individual Characteristics From an EEG Signal2017/4/1