Tianyi Tan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散モデルによるエンドツーエンド自動運転の可能性を解き放つ
  自動運転/拡散モデル2026/2/1

  実車データと公道試験を通じて拡散モデルをエンドツーエンド自動運転のプランナーとして大規模に検証し、学習の鍵となる知見と強化学習による事後学習を提案、実車で10倍の性能向上を達成した。

• 二分的拡散方策最適化
  拡散方策/強化学習2026/1/1

  拡散方策の強化学習において、報酬最大化と最小化の二つの方策に分解し、推論時にスコアを線形結合することで安定かつ制御可能な最適化を実現する手法を提案。

• フローマッチングに基づく対話行動モデリングを用いた自動運転プランニング
  自動運転プランニング2025/10/1

  複雑な運転シーンでの対話行動をモデル化するため、軌道の細分化とフローマッチングを組み合わせたプランナーを提案し、大規模データセットで評価した。