Tianqi Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DexVerse: 多タスク・多形態の器用操作のためのモジュール型ベンチマーク
  器用操作/ベンチマーク2026/7/1

  多様な操作スキル、ロボット形態、視覚変化をカバーする大規模ベンチマークDexVerseを構築し、既存手法の汎化性能を評価した。

• TempoVLA: 速度制御可能な視覚言語行動ポリシーの学習
  VLA2026/6/1

  ロボット操作の速度を明示的な条件で制御できる単一のVLAモデルを提案。デモの軌道を任意の速度に再タイミングするデータ拡張と、速度をポリシーに供給する機構を組み合わせ、低リスク区間での高速化と高リスク区間での低速化を実現した。

• クロスエンボディメントロボット操作のための行動事前学習
  VLA2026/6/1

  視覚言語行動モデルにおいて、行動モジュールに事前に運動の事前知識を学習させる2段階トレーニング手法を提案し、クロスエンボディメント設定での性能を向上させた。

• 物理特性を考慮したオンラインマスキング推論によるロボットパレタイズ
  マニピュレーション2025/2/1

  強化学習とオンライン学習で動的に更新する行動空間マスキングを用い、箱の密度や剛性といった物理特性を考慮して積み付け計画を立てる手法を提案し、実機のロボットパレタイザで有効性を検証した。

• A Novel Autonomous Robotics System for Aquaculture Environment Monitoring
  2022/11/1