Dong Jing

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TempoVLA: 速度制御可能な視覚言語行動ポリシーの学習
  VLA2026/6/1

  ロボット操作の速度を明示的な条件で制御できる単一のVLAモデルを提案。デモの軌道を任意の速度に再タイミングするデータ拡張と、速度をポリシーに供給する機構を組み合わせ、低リスク区間での高速化と高リスク区間での低速化を実現した。

• クロスエンボディメントロボット操作のための行動事前学習
  VLA2026/6/1

  視覚言語行動モデルにおいて、行動モジュールに事前に運動の事前知識を学習させる2段階トレーニング手法を提案し、クロスエンボディメント設定での性能を向上させた。

• 視覚が言語を上書きするとき：VLAにおける反事実的失敗の評価と緩和
  VLA2026/2/1

  VLAモデルが言語指示ではなく視覚的ショートカットに従ってしまう「反事実的失敗」を評価するベンチマークLIBERO-CFを提案し、言語条件付けを正則化する二分岐推論手法CAGで改善する。

• アクションチャンキングにおける地平線の混合
  VLA2025/11/1

  VLAモデルで問題となる行動チャンク長（地平線）のトレードオフを解消するため、異なる地平線のセグメントを並列処理して統合するMixture of Horizons戦略を提案し、性能と汎化性を向上させた。