Tianming Wei
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MemoryWAM: 持続的メモリによる効率的な世界行動モデリングマニピュレーション2026/6/1
ロボット操作のための世界行動モデルに、最近のフレーム、イベント境界アンカーフレーム、長期履歴を要約するコンパクトなgistトークンを組み合わせたハイブリッドメモリ設計を導入し、長期的な記憶依存タスクを効率的に処理する手法を提案した。
- DexImit: 単眼人間動画からの両手巧みなマニピュレーション学習マニピュレーション2026/2/1
単眼の人間の操作動画を物理的に妥当なロボットデータへ自動変換する4段階パイプラインを提案し、両手巧みなマニピュレーションの学習を可能にした。
- ViTaS: 視覚触覚ソフト融合コントラスト学習による視覚運動学習マニピュレーション2026/2/1
視覚と触覚の情報をソフト融合コントラスト学習とCVAEで統合し、遮蔽環境でもロボット操作を可能にするフレームワークを提案。
- HERMES: 多源运动データからの人間→ロボット身体化学習による移動型巧みなマニピュレーションマニピュレーション2025/8/1
複数の人間の手の動きデータを強化学習で統合し、移動型双腕多指ハンドロボットの器用な操作を実現するフレームワークを提案。深度画像ベースのsim2real転移とPnP位置推定による自律ナビゲーションを組み合わせ、実環境での汎化性能を向上させた。
- 2BY2：汎用ロボット操作のためのマルチタスクペア物体組立学習マニピュレーション2025/4/1
日常的なペア物体の組立タスク18種を含む大規模データセット2BY2を構築し、同変特徴を用いた2段階SE(3)姿勢推定法で高精度な組立を実現した。
- どこでも操作を学習する：強化学習のための視覚的汎化フレームワークsim2real2024/7/1
多視点表現学習と空間トランスフォーマー、カリキュラムベースのランダム化を組み合わせ、多様な視覚的擾乱下でも汎化する視覚運動強化学習フレームワークを提案し、実機転移を実証した。
- RoboScript: 実機とシミュレーションをまたぐ自由形式マニピュレーションのためのコード生成マニピュレーション2024/2/1
ROS抽象化に基づく統一インターフェースで、コード生成による実機・シミュレーション両対応のロボットマニピュレーションパイプラインと自由記述タスクのベンチマークを提案。