Tianlin Zhang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 連続体マニピュレータ向け支援強化型粒状ジャミンググリッパと強化学習による把持把持/ジャミンググリッパ2026/9/24
連続体マニピュレータ先端に装着する軽量な支援構造付き粒状ジャミンググリッパを設計し、膜材料や粒子・充填率・内部支持構造を最適化して把持境界を明らかにするとともに、強化学習による到達制御を実機に展開して把持・解放タスクを実現した。
- 車輪脚ロコマニピュレーションのためのハイブリッド力覚センサレス推定を用いた力認識強化学習ロコマニピュレーション2026/9/12
エンドエフェクタの力覚センサを使わずに、運動量観測・接触制約レンチ投影・時間的残差学習を組み合わせて力を推定し、それを観測に組み込んだ全身強化学習で車輪脚ロボットの力制御を実現した。
- ABot-AgentOS: 生涯マルチモーダルメモリを備えた汎用ロボットエージェントOSエージェントOS2026/7/1
低レベル制御の上に推論・記憶・ツール使用・検証・クロス実体実行を提供する汎用ロボットエージェントOSを提案し、実行可能なベンチマークと永続的なマルチモーダルグラフメモリを導入した。
- VRA: 電圧制約アクチュエーションにおける離散時間関節加速度の接地制御/アクチュエーション2026/5/1
電圧制約下の電気アクチュエータで物理的に実現不可能な関節加速度を排除する、電圧実現可能加速度(VRA)インターフェースを提案し、ハードウェア実験で有効性を実証した。
- NMPCとDE最適化による四脚車輪脚ロボットの跳躍制御跳躍/車輪脚ロボット2026/2/1
車輪付き四脚ロボットの跳躍を実現するため、NMPCによる移動制御とDEによる軌道最適化を組み合わせた制御フレームワークを提案し、実機で前方跳躍やバク宙を検証した。
- ABot-N0：多様な身体性ナビゲーションのためのVLA基盤モデルに関する技術報告VLA2026/2/1
5種類のナビゲーションタスクを統一的に扱うVLA基盤モデルABot-N0を提案し、大規模データセット構築と7ベンチマークでのSOTA達成、実環境での長期ミッションを可能にした。
- CE-Nav: フロー誘導強化学習による形態横断型ローカルナビゲーションの精緻化ナビゲーション2025/9/1
模倣学習で形態非依存の汎用ナビゲーション方策を学習し、強化学習で各ロボットの動特性に適応させる2段階フレームワークを提案。四足・二足・ドローンで高精度かつ低適応コストを実現。
- 重量脚を持つヒューマノイドロボットの全身制御フレームワーク：モデルベースアプローチ全身制御2025/6/1
重い脚部を持つヒューマノイドのバランス問題に対処するため、モデル予測制御による運動・接触力計画と階層的最適化を組み合わせた全身制御を提案し、動的歩行や外乱応答、不整地でのバランス維持を実現した。
- Dynamic Object Tracking for Quadruped Manipulator with Spherical Image-Based Approach2023/7/1