Xiaolong Wu
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ABot-N1: 汎用視覚言語ナビゲーション基盤モデルへの一歩ナビゲーション2026/7/1
視覚と言語を統合したナビゲーション基盤モデルABot-N1を提案。認知と制御を分離し、ピクセル目標と明示的な推論で汎用性・堅牢性・解釈性を両立する。
- ABot-AgentOS: 生涯マルチモーダルメモリを備えた汎用ロボットエージェントOSエージェントOS2026/7/1
低レベル制御の上に推論・記憶・ツール使用・検証・クロス実体実行を提供する汎用ロボットエージェントOSを提案し、実行可能なベンチマークと永続的なマルチモーダルグラフメモリを導入した。
- POINav: 実世界の視覚言語ナビゲーションにおける最終メートル到達のベンチマークと性能向上ナビゲーション2026/5/1
実世界のPOI（関心地点）ゴールナビゲーションのための初のクローズドループ評価ベンチマークPOINav-Benchを構築し、POI推論を行うBrainモジュールと連続ウェイポイント予測を行うActionモジュールからなるフレームワークを提案した。
- 人間のように探索する：身体化エージェントのためのオンラインSGメモ構築による自律探索探索2026/4/21
本論文は、大規模視覚言語モデルを用いて意味的ナビゲーション可能性を抽出し、階層的なSGメモをオンラインで構築しながら探索を行うことで、効率的な環境探索を実現するフレームワークABot-Explorerを提案する。
- AsyncShield: 非同期クラウドベースVLAナビゲーションのためのプラグアンドプレイエッジアダプタナビゲーション2026/4/1
クラウド上のVLAモデルの遅延による空間的ずれを、物理的な白箱マッピングと強化学習で補正する非同期制御フレームワークを提案。
- MerNav: ゼロショット物体目標ナビゲーションのための高汎化メモリ・実行・レビューフレームワークナビゲーション2026/2/1
メモリ・実行・レビューの3モジュールからなるフレームワークを提案し、ゼロショット物体目標ナビゲーションにおいて成功率と汎化性能を両立させ、実機ヒューマノイドでも検証した。
- ABot-N0：多様な身体性ナビゲーションのためのVLA基盤モデルに関する技術報告VLA2026/2/1
5種類のナビゲーションタスクを統一的に扱うVLA基盤モデルABot-N0を提案し、大規模データセット構築と7ベンチマークでのSOTA達成、実環境での長期ミッションを可能にした。
- アクチュエータ飽和を考慮したロボット関節制御のための制約認識型離散時間PIDゲイン最適化制御2026/1/1
離散時間実行・飽和・遅延を考慮し、安定性解析とベイズ最適化を組み合わせてPIDゲインを調整する手法を提案し、ロバスト性を向上させた。
- NavForesee：階層的計画と二重時間軸ナビゲーション予測のための統合視覚言語ワールドモデルVLA2025/12/1
単一の視覚言語モデルで、言語指示の分解・進捗追跡による高レベル計画と、短期環境変化・長期マイルストーンの予測を同時に行い、屋内ナビゲーション性能を向上させた研究。
- SocialNav: 社会規範を考慮した具身ナビゲーションのための人間模倣基盤モデルナビゲーション2025/11/1
社会規範を理解し遵守するナビゲーションを実現するため、700万サンプルのデータセットと階層型「脳-行動」アーキテクチャ、強化学習手法SAFE-GRPOを組み合わせた基盤モデルを提案し、成功率と社会規範遵守率を大幅に向上させた。
- CE-Nav: フロー誘導強化学習による形態横断型ローカルナビゲーションの精緻化ナビゲーション2025/9/1
模倣学習で形態非依存の汎用ナビゲーション方策を学習し、強化学習で各ロボットの動特性に適応させる2段階フレームワークを提案。四足・二足・ドローンで高精度かつ低適応コストを実現。
- JanusVLN: 二重暗黙メモリで意味と空間を分離する視覚言語ナビゲーションVLA2025/9/1
人間の左右脳のように意味理解と空間認知を別々の固定サイズの暗黙的ニューラルメモリで表現し、冗長な計算を抑えつつ効率的に視覚言語ナビゲーションを行うフレームワークを提案した。
- Building an Aerial-Ground Robotics System for Precision Farming: An Adaptable Solution2019/11/1
- Robust Monocular Edge Visual Odometry through Coarse-to-Fine Data Association2019/9/1