Weipeng Xia

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 車輪脚ロコマニピュレーションのためのハイブリッド力覚センサレス推定を用いた力認識強化学習
  ロコマニピュレーション2026/9/12

  エンドエフェクタの力覚センサを使わずに、運動量観測・接触制約レンチ投影・時間的残差学習を組み合わせて力を推定し、それを観測に組み込んだ全身強化学習で車輪脚ロボットの力制御を実現した。

• VRA: 電圧制約アクチュエーションにおける離散時間関節加速度の接地
  制御/アクチュエーション2026/5/1

  電圧制約下の電気アクチュエータで物理的に実現不可能な関節加速度を排除する、電圧実現可能加速度(VRA)インターフェースを提案し、ハードウェア実験で有効性を実証した。

• 実世界の視覚データから学習する走破性認識型脚式ナビゲーション
  歩行2024/10/1

  脚式ロボットの制御器の価値関数に基づいて走破性コストをロボット中心に推定し、RGBDナビゲーション計画に統合して実世界で効率的に強化学習する手法を提案した。