Yang Cai

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ABot-N1: 汎用視覚言語ナビゲーション基盤モデルへの一歩
  ナビゲーション2026/7/1

  視覚と言語を統合したナビゲーション基盤モデルABot-N1を提案。認知と制御を分離し、ピクセル目標と明示的な推論で汎用性・堅牢性・解釈性を両立する。

• 四足ロボットのための行動基盤：ABot-C0 テクニカルレポート
  四足歩行2026/7/1

  四足ロボット向けの汎用動作制御システムABot-C0を提案し、大規模データパイプラインとフローマッチングポリシーにより、動作追跡のスケーリング則を初めて実証した。

• ABot-AgentOS: 生涯マルチモーダルメモリを備えた汎用ロボットエージェントOS
  エージェントOS2026/7/1

  低レベル制御の上に推論・記憶・ツール使用・検証・クロス実体実行を提供する汎用ロボットエージェントOSを提案し、実行可能なベンチマークと永続的なマルチモーダルグラフメモリを導入した。

• 無限の動きを解き放つ：生成ビデオ事前学習による表現豊かな四足歩行のスケーリング
  四足歩行2026/6/1

  動物を介さずに、LLMとビデオ拡散モデルで四足ロボットの多様な動きを生成し、実機で追従させるパイプラインUni-Moを提案した。

• 制約を考慮した拡散事前分布による高忠実かつ多用途な四足歩行
  歩行2026/5/1

  四足歩行の模倣学習において、GANの代わりに拡散モデルを運動事前分布として用い、多様な動作生成とハードウェア安全を両立する枠組みDiff-CASTを提案した。

• QuadFM: テキスト駆動の四足歩行モーション生成と制御のための基盤データセット
  データセット/モーション生成/制御2026/3/1

  四足歩行ロボット向けに、多様な動作と感情表現を含む大規模なモーションデータセットを構築し、テキストからモーションを生成・制御する統一フレームワークを提案した。

• ABot-N0：多様な身体性ナビゲーションのためのVLA基盤モデルに関する技術報告
  VLA2026/2/1

  5種類のナビゲーションタスクを統一的に扱うVLA基盤モデルABot-N0を提案し、大規模データセット構築と7ベンチマークでのSOTA達成、実環境での長期ミッションを可能にした。

• CE-Nav: フロー誘導強化学習による形態横断型ローカルナビゲーションの精緻化
  ナビゲーション2025/9/1

  模倣学習で形態非依存の汎用ナビゲーション方策を学習し、強化学習で各ロボットの動特性に適応させる2段階フレームワークを提案。四足・二足・ドローンで高精度かつ低適応コストを実現。