Abhishek Cauligi

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 国際宇宙ステーションにおける軌道最適化のための深層学習ウォームスタート
  軌道最適化2025/5/1

  ISS上の自由飛行ロボットAstrobeeで、ニューラルネットによるウォームスタートを用いて軌道最適化を高速化し、収束に必要な反復回数を最大60%削減した初の宇宙実証。

• 宇宙機軌道生成のための拡散ポリシー
  軌道生成2025/1/1

  拡散モデルを用いて6自由度の動力降下軌道を生成し、少数ショットで新しい制約や着陸地点選択に適応できる手法を提案した。

• Transformerによる6自由度動力降下誘導のタイト制約予測
  制御/最適化2025/1/1

  Transformerを用いて6自由度の燃料最適動力降下軌道生成におけるタイト制約を予測し、逐次凸化を効率化する手法を提案した。

• ShadowNav: 暗闇における月面ナビゲーションのための自律的グローバル位置推定
  位置推定2024/5/1

  月面探査車が夜間や暗所でもクレーターの縁をランドマークとしてパーティクルフィルタで自己位置を推定する自律航法を提案し、シミュレーションと実地試験で有効性を示した。

• 惑星探査のための連合マルチエージェントマッピング
  群制御2024/4/1

  複数のローバーが生データを送信せずに協調して地図を学習する連合学習手法を提案し、通信量を最大93.8%削減しつつ経路計画精度0.95を達成した。

• Constraint-Informed Learning for Warm Starting Trajectory Optimization
  2023/12/1
• Improving Computational Efficiency for Powered Descent Guidance via Transformer-based Tight Constraint Prediction
  2023/11/1
• ShadowNav: Crater-Based Localization for Nighttime and Permanently Shadowed Region Lunar Navigation
  2023/1/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• Trajectory Optimization on Manifolds: A Theoretically-Guaranteed Embedded Sequential Convex Programming Approach
  2019/5/1
• GuSTO: Guaranteed Sequential Trajectory Optimization via Sequential Convex Programming
  2019/3/1