Thomas Jantos

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確かさに基づく外れ値除去のためのAI物体相対状態推定の再定式化
  状態推定2026/2/1

  AIによる物体相対6自由度姿勢計測を拡張カルマンフィルタに統合する際、計測式を再定式化して位置と回転を分離し、DNNの予測不確かさで外れ値を除去する手法を提案した。

• 物体相対状態推定のためのAIベース6D物体姿勢予測器による偶然的不確かさ
  姿勢推定2025/9/1

  既存の6D物体姿勢予測器に2つのMLPを追加して偶然的不確かさを推定し、EKFの測定ノイズ共分散として利用することで物体相対状態推定の性能を向上させる手法を提案。

• CaRoSaC: ケーブル弛みを考慮したケーブル駆動パラレルロボットの強化学習による運動制御
  強化学習/ケーブル駆動ロボット2025/4/1

  ケーブルの弛みを再現するシミュレータを構築し、モデルフリー強化学習でケーブル駆動パラレルロボットの運動制御を学習させ、従来の運動学手法より高精度な制御を実現した。

• AIVIO: AI支援視覚慣性オドメトリによるUAVの閉ループ物体相対ナビゲーション
  VLA2024/10/1

  IMUとRGBカメラのみの最小構成で、合成データのみで学習した深層学習ベースの物体姿勢推定器を搭載し、物体相対の閉ループ飛行を実現したUAVシステムを提案。電力柱点検での実機実験で有効性を検証した。

• AI-Based Multi-Object Relative State Estimation with Self-Calibration Capabilities
  2023/3/1