Christian Brommer

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地形支援型マルチセンサ融合による無人地上車両の幾何学的多様体上での一貫した姿勢推定
  状態推定2025/8/1

  地上車両の位置推定精度を高めるため、姿勢を低次元の滑らかな多様体上で表現するM-ESEKFを提案し、センサ融合と不確かさ補正により従来の拡張カルマンフィルタより一貫性と安定性を向上させた。

• 同時モデル選択と状態変数決定によるセンサモデル同定
  センサモデル同定2025/6/1

  未知の計測データ時系列に対し、事前定義されたセンサモデル群から最も確からしいモデルを自動選択し、キャリブレーション状態や参照フレームの必要性も同時に推定する手法を提案。

• アクションフィードバック付き強化学習による冗長油圧マニピュレータの自律制御
  マニピュレーション2025/4/1

  油圧駆動の冗長マニピュレータに対し、手動操作データから油圧動特性をモデル化し、行動フィードバックを取り入れた強化学習でエンドエフェクタ位置追従の制御則を学習、実機へ直接適用可能なことを示した。

• AIVIO: AI支援視覚慣性オドメトリによるUAVの閉ループ物体相対ナビゲーション
  VLA2024/10/1

  IMUとRGBカメラのみの最小構成で、合成データのみで学習した深層学習ベースの物体姿勢推定器を搭載し、物体相対の閉ループ飛行を実現したUAVシステムを提案。電力柱点検での実機実験で有効性を検証した。

• Revisiting multi-GNSS Navigation for UAVs -- An Equivariant Filtering Approach
  2023/10/1
• AI-Based Multi-Object Relative State Estimation with Self-Calibration Capabilities
  2023/3/1
• INSANE: Cross-Domain UAV Data Sets with Increased Number of Sensors for developing Advanced and Novel Estimators
  2022/10/1
• Overcoming Bias: Equivariant Filter Design for Biased Attitude Estimation with Online Calibration
  2022/9/1
• Long-Duration Fully Autonomous Operation of Rotorcraft Unmanned Aerial Systems for Remote-Sensing Data Acquisition
  2019/8/1
• Long-Duration Autonomy for Small Rotorcraft UAS including Recharging
  2018/10/1