Thomas Balch

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Dream2Assist：意図条件付きワールドモデルによる共有車両制御
  共有制御/ワールドモデル2026/10/26

  人間の意図を推論するワールドモデルベース強化学習で、先回りしつつ人間が理解しやすい支援エージェントを実現し、レーシングと市街地運転で有効性を検証した論文。

• メタ学習による学習済み車両ダイナミクスモデルのオンライン適応
  sim2real2024/9/1

  自動運転の限界域での車両ダイナミクスをニューラルネットで表現し、Continual-MAMLで未知環境にオンライン適応させる手法を提案。MPPI制御の追従性能が向上することを実機で示した。

• MPOGames: 効率的なマルチモーダル部分観測動的ゲーム
  マルチエージェント/ゲーム理論2022/10/1

  マルチエージェントの動的ゲームをPOMDPとして再定式化し、複数の局所ナッシュ均衡間の相互作用を捉えるMaxEnt動的ゲームの効率的解法を提案。実車実験でリアルタイム性を実証。