Matthias Scheutz
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 事前知識を活用する：視覚・言語ガイドによるニューロシンボリック模倣学習で実世界ロボット操作をデータ効率的に実現模倣学習2026/4/1
少数のデモンストレーションから長期的な操作タスクを学習するためのニューロシンボリックフレームワークを提案し、VLMを用いてシンボリックなプランニングドメインと制御ポリシーを自動構築する。
- ハイブリッドLLM-シンボリック計画とLLM誘導強化学習による新規性適応計画/強化学習2026/3/1
動的環境で新規オブジェクトに遭遇したロボットが、LLMの常識推論で欠落オペレータを特定し、シンボリックプランナーで計画を立て、LLMが報酬関数を設計して強化学習で制御ポリシーを学習する神経シンボリックアーキテクチャを提案。連続ロボット領域でのオペレータ発見と学習で最先端を上回る性能を示した。
- その価格は正しくない：ニューロシンボリック手法が構造化長期的操作タスクでVLAを上回り、エネルギー消費も大幅に低いマニピュレーション2026/2/1
構造化された長期的操作タスクにおいて、PDDLベースのニューロシンボリック手法がファインチューニングされたVLAモデルより高い成功率と汎化性能を示し、訓練エネルギーも約2桁少ないことを実験的に示した。
- 安全でない方策を安全に：調和制御リアプノフ・バリア関数と物体中心行動方策の統合によるオンライン安全制御安全制御2025/11/1
時相論理仕様から導出した調和制御リアプノフ・バリア関数を任意のロボット方策と組み合わせ、安全性を保証しつつタスク行動を維持する制御手法を提案し、卓上障害物回避タスクで実証した。
- 少数のデモから長期タスクを計画・実行する神経記号模倣学習模倣学習2025/8/1
少数のスキルデモから連続制御方策と記号的なタスク抽象化を同時に学習し、長期タスクの計画と実行を可能にする神経記号フレームワークを提案。
- ロボットマニピュレータのオンライン動作計画のための逐次言語理解マニピュレーション2025/8/1
音声入力の変化に応じてロボットが逐次的に言語を解釈し、動作計画を再起動せずにリアルタイムで修正・適応できる推論ベースの逐次パーサを提案した論文。
- 好奇心駆動型想像：オープンワールド適応のためのプラン演算子の発見と関連方策の学習マニピュレーション2025/3/1
好奇心モジュールで探索しながら低レベルなニューラル遷移モデルと高レベルな記号プランモデルを統合し、未知の変化に素早く適応するハイブリッド計画・学習システムを提案した。
- FLEX: ロボット非依存の力ベース技能を学習するフレームワーク — 持続的接触を伴う物体操作マニピュレーション2025/3/1
物体に直接力を加える力空間で操作方策を学習し、ロボットと物体を切り離すことで、少ない訓練で未知物体や異なるロボット機体(Kinova, Panda, UR5)へ再訓練なしに転移できる枠組みを提案した。
- VLAモデルの内部表現から記号的状態を探り認知アーキテクチャへ統合するVLA2025/2/1
OpenVLAの隠れ層を解析し、物体・関係・行動状態の記号的表現が高精度で符号化されていることを示すとともに、認知アーキテクチャDIARCと統合して解釈性と堅牢性を高める手法を提案した。
- Robots in healthcare as envisioned by care professionals2022/6/1
- Can You Trust Your Trust Measure?2021/4/1
- Robot Development and Path Planning for Indoor Ultraviolet Light Disinfection2021/4/1
- "Can you do this?" Self-Assessment Dialogues with Autonomous Robots Before, During, and After a Mission2020/5/1
- Assistive robots for the social management of health: a framework for robot design and human-robot interaction research2020/2/1
- When Exceptions are the Norm: Exploring the Role of Consent in HRI2019/2/1
- Augmenting Robot Knowledge Consultants with Distributed Short Term Memory2018/11/1
- Enabling Basic Normative HRI in a Cognitive Robotic Architecture2016/2/1