Juliano D. Negri

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 位相に注目せよ：脚式移動における有効ランクと表現の健全性
  歩行2026/9/7

  強化学習で訓練された脚式ロボットのポリシー表現を、歩行位相ごとの有効ランクで分析し、表現の健全性を高めることでシミュレーションから実機へのスムーズな転移を実現する手法を提案した論文。

• 狭所におけるUAV自律飛行ナビゲーション：強化学習によるアプローチ
  UAVナビゲーション2025/8/1

  高忠実度シミュレータ内の狭いダクトで、オン方策PPOとオフ方策SACを比較し、安全重視の精密飛行ではPPOの安定した収束が優位であることを示した。