Temma Suzuki
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LunaDrive: フラットBLDCモータ向け高電圧GaN FETベース遅延補償モータドライバモータドライバ2026/9/18
ダイナミックロボット用に、GaN FETを用いた高電圧・高電流対応のフラットBLDCモータドライバを開発し、遅延補償により定格を超える高速域での動作を実現した。
- MEVION: 高出力・高速な双腕操作のための低コスト・オープンソースデータ収集システムデータ収集/双腕操作2026/7/1
双腕ロボットのデータ収集システムMEVIONを開発。低コストで高出力・高速な動作を実現し、重い物体の操作や高速なタスクのデータ収集を可能にした。
- WiXus: 環境を活用するワイヤ駆動を統合した車輪脚ロボットによる移動と操作の融合移動・操作統合ロボット2026/5/1
車輪脚ロボットにワイヤ駆動機構を加え、外部環境を利用して脚を移動から解放し、崖登りや物体操作・道具使用を可能にする新しいロボットWiXusを開発した。
- MEVIUS2: 板金溶接とマルチモーダル知覚を備えた実用的なオープンソース四足ロボット四足ロボット2026/3/1
Boston DynamicsのSpotと同等のサイズで、板金溶接と金属加工により耐久性の高い構造を実現し、LiDARや高ダイナミックレンジカメラを搭載したオープンソース四足ロボットを開発した。
- 遠隔ワイヤ駆動移動ロボットREWW-ARM：設計・制御・実験的検証遠隔駆動/移動ロボット2025/12/1
電子機器を動作環境から排除しつつ高度な電子制御を維持するため、遠隔ワイヤ駆動システムを提案し、陸上・水中での移動・姿勢制御・物体操作を実証した。
- ワイヤ駆動ロボットの性能向上のための万能ワイヤ試験機ワイヤ駆動/力制御2025/9/1
ワイヤの初期伸び除去や張力伝達効率・動的挙動を測定・調整できる万能ワイヤ試験機を開発し、実機の力制御に適用してエンドエフェクタの力誤差を低減した。
- RGB-Dカメラを用いた複数小型飛行アンカー制御による環境接続型ワイヤ駆動ロボットワイヤ駆動ロボット2025/8/1
RGB-Dカメラで環境を認識し、ワイヤ先端の小型ドローンアンカーを複数飛ばして任意の場所にワイヤを接続できるワイヤ駆動ロボットを提案した。
- MEVITA: 通販部品と板金溶接で作るオープンソース二足歩行ロボット歩行2025/8/1
板金溶接で部品を統合し、通販で買える部品だけで組み立てられるオープンソース二足歩行ロボットを開発。シミュレーション強化学習とSim-to-Real転移で様々な環境での安定歩行を実現した。
- 腱駆動ロボットにおけるワイヤ交差を考慮した三次元ワイヤ配置の設計最適化腱駆動2025/7/1
腱駆動ロボットの複雑な3次元構造に対し、ワイヤ同士の交差を避けつつ目標軌道で十分な関節トルクを発揮するワイヤ配置を、多目的ブラックボックス最適化で探索する手法を提案した。
- KLEIYN：腰部関節を備え、歩行と壁登りを両立する四足ロボット歩行2025/7/1
腰部関節を持つ四足ロボットKLEIYNを開発し、強化学習と接触誘導カリキュラム学習により、狭い煙突状の壁を高速で登ることを可能にした。
- Vlimb: 身体拡張のためのワイヤ駆動型ウェアラブルロボット — パワーと到達範囲の両立ウェアラブルロボット2024/11/1
腱駆動と受動リング構造を組み合わせた身体拡張型ウェアラブルロボットVlimbを開発し、人間を持ち上げるパワーと繊細な操作・広い到達範囲を両立できることを検証した。
- CubiX: 環境に接続して活用する可搬型ワイヤ駆動パラレルロボットワイヤ駆動ロボット2024/10/1
アクチュエータを内蔵し、最大8本のワイヤを環境に接続して自身を駆動する可搬型ワイヤ駆動パラレルロボットCubiXを開発した。これにより、作業空間の制限なく任意の場所でワイヤ駆動構造を構築できる。
- CubiXMusashi: ワイヤ駆動CubiXと筋骨格ヒューマノイドMusashiの融合による無限のパフォーマンスへ筋骨格ヒューマノイド2024/10/1
筋骨格ヒューマノイドMusashiにワイヤ駆動ロボットCubiXを統合し、環境にワイヤで接続して駆動することで、単体では困難な懸垂や起き上がり、空中キックなどの動作を実現した。
- 高出力脚と関節式ソフトテールを備えたカンガルーロボットの設計手法脚式ロボット2024/10/1
カンガルーの筋骨格構造を参考に、高出力な脚と弾性関節テールを持つロボットを設計し、跳躍や尾部による身体支持を実現した。
- MEVIUS: 板金溶接と機械加工でEコマースから簡単に作れる四足歩行ロボット歩行2024/9/1
Eコマースで注文できる金属部品と板金溶接・機械加工のみで組み立てられる四足ロボットMEVIUSを開発し、強化学習とSim2Realにより多様な不整地を走破できることを実証した。
- 筋骨格ヒューマノイドの身体状態変化を考慮したバランス制御の学習バランス制御2024/5/1
筋骨格ヒューマノイドの足首の関節角度・筋張力・筋長とZMPの相関モデルを学習し、パラメトリックバイアスで身体状態変化にオンライン適応するバランス制御手法を提案。
- 並列ワイヤ駆動単脚ロボットRAMIELの強化学習による連続跳躍強化学習/跳躍2024/3/1
ワイヤ伸びで関節速度が振動する並列ワイヤ駆動単脚ロボットに対し、関節角度の時系列から速度を推定し、ワイヤ伸び由来のノイズを加えた強化学習で連続跳躍を実現した。
- SAQIEL: 受動的3Dワイヤ整列機構を備えた超軽量・安全マニピュレータマニピュレーション2024/3/1
受動的3Dワイヤ整列機構で軽量・低摩擦の動力伝達を実現し、可動部1.5kgの7自由度協働マニピュレータSAQIELを開発した。
- 筋骨格車輪ロボットMusashi-Wの実世界応用に向けたハードウェア設計と学習ベースソフトウェアアーキテクチャ筋骨格ロボット2024/3/1
柔軟な筋骨格上半身と車輪ベースを組み合わせたロボットMusashi-Wを開発し、身体スキーマ学習や反射制御、視覚認識を統合したソフトウェアで、清掃や重量物運搬、布操作などの実世界タスクを実現した。
- Design Optimization of Wire Arrangement with Variable Relay Points in Numerical Simulation for Tendon-driven Robots2024/1/1
- RAMIEL: A Parallel-Wire Driven Monopedal Robot for High and Continuous Jumping2023/11/1