Keita Yoneda
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ウェイポイント誘導強化学習による実機サイズ双腕ロボットのロバストなブラキエーション歩行2026/8/18
実機サイズの双腕ロボットで、エンドエフェクタの経路ウェイポイントを疎に指定して強化学習を行うことで、模倣学習データなしにロバストなブラキエーション（腕渡り）を実現した。シミュレーションと実機実験で、失敗回復を含む安定動作を確認した。
- WARL: 脚式ロボットのタスク非依存学習のためのレンチ拡張強化学習強化学習/脚式ロボット2026/7/1
脚式ロボットの強化学習において、関節空間に限定されていた行動空間に力とトルク（レンチ）を導入し、探索能力を拡張する新しい手法WARLを提案した。成功率ベースのカリキュラム機構と組み合わせ、最終的には関節制御のみで多様な地形やモータータスクをロバストに学習できることを示した。
- MEVION: 高出力・高速な双腕操作のための低コスト・オープンソースデータ収集システムデータ収集/双腕操作2026/7/1
双腕ロボットのデータ収集システムMEVIONを開発。低コストで高出力・高速な動作を実現し、重い物体の操作や高速なタスクのデータ収集を可能にした。
- 外部力誘導カリキュラム学習による動的運動の学習強化学習/歩行2026/5/1
スポッティングに着想を得た外部補助力を訓練中に導入し、報酬設計や参照軌道なしで動的全身体運動の学習を加速・可能にする手法を提案した。
- MEVIUS2: 板金溶接とマルチモーダル知覚を備えた実用的なオープンソース四足ロボット四足ロボット2026/3/1
Boston DynamicsのSpotと同等のサイズで、板金溶接と金属加工により耐久性の高い構造を実現し、LiDARや高ダイナミックレンジカメラを搭載したオープンソース四足ロボットを開発した。
- 多目的ブラックボックス最適化に基づく各種マニピュレータ構造の分析マニピュレーション2026/1/1
6自由度・7自由度マニピュレータの関節配置とリンク長比を、エンドエフェクタ到達性と関節トルクの多目的最適化で探索し、既存構造の位置づけを分析した研究。
- 遠隔ワイヤ駆動移動ロボットREWW-ARM：設計・制御・実験的検証遠隔駆動/移動ロボット2025/12/1
電子機器を動作環境から排除しつつ高度な電子制御を維持するため、遠隔ワイヤ駆動システムを提案し、陸上・水中での移動・姿勢制御・物体操作を実証した。
- RGB-Dカメラを用いた複数小型飛行アンカー制御による環境接続型ワイヤ駆動ロボットワイヤ駆動ロボット2025/8/1
RGB-Dカメラで環境を認識し、ワイヤ先端の小型ドローンアンカーを複数飛ばして任意の場所にワイヤを接続できるワイヤ駆動ロボットを提案した。
- MEVITA: 通販部品と板金溶接で作るオープンソース二足歩行ロボット歩行2025/8/1
板金溶接で部品を統合し、通販で買える部品だけで組み立てられるオープンソース二足歩行ロボットを開発。シミュレーション強化学習とSim-to-Real転移で様々な環境での安定歩行を実現した。
- 腱駆動ロボットにおけるワイヤ交差を考慮した三次元ワイヤ配置の設計最適化腱駆動2025/7/1
腱駆動ロボットの複雑な3次元構造に対し、ワイヤ同士の交差を避けつつ目標軌道で十分な関節トルクを発揮するワイヤ配置を、多目的ブラックボックス最適化で探索する手法を提案した。
- KLEIYN：腰部関節を備え、歩行と壁登りを両立する四足ロボット歩行2025/7/1
腰部関節を持つ四足ロボットKLEIYNを開発し、強化学習と接触誘導カリキュラム学習により、狭い煙突状の壁を高速で登ることを可能にした。
- PIMBS: 物理情報ニューラルネットワークによる筋骨格ヒューマノイドの効率的な身体スキーマ学習筋骨格ヒューマノイド2025/6/1
筋骨格ヒューマノイドの身体スキーマ学習に物理情報ニューラルネットワーク(PINN)を適用し、実機データが少なくても物理法則を活用して高精度に学習する手法を提案した。